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龍圖騰網獲悉中國航空工業集團公司北京航空精密機械研究所申請的專利一種基于五軸測量平臺的點云標定及拼接方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115597491B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211395053.9，技術領域涉及：G01B11/00；該發明授權一種基于五軸測量平臺的點云標定及拼接方法是由劉勇;艾士博;李昆;李揚設計研發完成，并于2022-11-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于五軸測量平臺的點云標定及拼接方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于五軸測量平臺的點云標定及拼接方法，包括：標定旋轉平臺的旋轉軸，計算旋轉平臺軸心在測量機坐標系下的軸心坐標；標定面激光傳感器的旋轉軸，計算面激光傳感器的旋轉軸與傳感器坐標系XOY面的垂直距離；依據軸心坐標及垂直距離，將采集到的所有工件子區域的原始點云統一從傳感器坐標系轉換到測量機坐標系，完成拼接。該基于五軸測量平臺的點云標定及拼接方法的目的是解決如何實現工件所在的測量平臺坐標系與傳感器坐標系之間的標定及點云的快速拼接的問題。

本發明授權一種基于五軸測量平臺的點云標定及拼接方法在權利要求書中公布了：1.一種基于五軸測量平臺的點云標定及拼接方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 標定旋轉平臺的旋轉軸，計算旋轉平臺軸心在測量機坐標系下的軸心坐標； 標定面激光傳感器的旋轉軸，計算所述面激光傳感器的旋轉軸與傳感器坐標系XOY面的垂直距離； 依據所述軸心坐標及所述垂直距離，將采集到的所有工件子區域的原始點云統一從所述傳感器坐標系轉換到所述測量機坐標系，完成拼接； 所述標定面激光傳感器的旋轉軸，計算所述面激光傳感器的旋轉軸與傳感器坐標系XOY面的垂直距離，具體包括如下步驟： 保持所述面激光傳感器在所述旋轉平臺的正上方，旋轉傳感器旋轉軸保持0度位置，采集標準球表面點云并擬合第一球心坐標； 將所述面激光傳感器分別沿三坐標測量機的測量機坐標系的Y軸正方向和Z軸負方向移動Y向距離和Z向距離，以設定角度旋轉傳感器旋轉軸，采集標準球表面點云并擬合第二球心坐標； 設在傳感器坐標系YOZ面上，所述第一球心的坐標為，所述第二球心坐標為，傳感器旋轉軸的軸心點分別為A和B，所述傳感器坐標系的坐標零點與傳感器旋轉軸線的垂直距離為d； 前后兩次采集標準球表面點云時傳感器旋轉軸的旋轉軸心在所述傳感器坐標系的Y軸方向距離和Z軸方向距離分別為y′和z′，N點為A沿Y軸方向移動后，沿Z軸方向移動前的位置； 從引兩條分別與直線O a 和直線O b 平行的直線，分別與過A點且與所述傳感器坐標系的Y軸方向平行的直線相交于P點和Q點；O a點為傳感器旋轉軸保持0度位置時所述傳感器坐標系的坐標零點，O b點為傳感器旋轉軸以設定角度旋轉后所述傳感器坐標系的坐標零點； 線段沿傳感器坐標系Z軸正方向延長，與過A點且與所述傳感器坐標系的Y軸方向平行的直線相交于M點，QM兩點距離為，從Q點向線段所在直線做一條垂線，與該直線相交于F點； 根據幾何原理和三角定理，得到ΔO C PQ為直角三角形； 依據所述直角三角形，由正切定理計算所述垂直距離d。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國航空工業集團公司北京航空精密機械研究所，其通訊地址為：100076 北京市豐臺區南苑東路5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。