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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州柳葉刀機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利標(biāo)定方法、裝置、手術(shù)機(jī)器人、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115670660B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211385145.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/20；該發(fā)明授權(quán)標(biāo)定方法、裝置、手術(shù)機(jī)器人、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由周再望;黃志俊;劉金勇;錢坤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本標(biāo)定方法、裝置、手術(shù)機(jī)器人、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例提出一種標(biāo)定方法、裝置、機(jī)器人、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，通過對(duì)機(jī)械臂末端進(jìn)行四次位姿調(diào)整，并基于位姿調(diào)整過程中采集的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，計(jì)算出定位相機(jī)坐標(biāo)系至機(jī)械臂內(nèi)稟基座坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，在機(jī)械臂末端的位姿調(diào)整采集各項(xiàng)數(shù)據(jù)的過程中，機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置一直保持不變，在一定程度上能夠使機(jī)械臂末端的位姿的移動(dòng)限于很小的范圍內(nèi)，極大地減少定位相機(jī)被遮擋的概率，同時(shí)，第一單位向量和第二單位向量可以靈活選擇，進(jìn)一步降低了機(jī)械臂在狹小空間中造成干涉導(dǎo)致定位相機(jī)被遮擋的概率，從而能夠更為精確地獲取各項(xiàng)數(shù)據(jù)，進(jìn)而能夠提高標(biāo)定準(zhǔn)確度，減小誤差。

本發(fā)明授權(quán)標(biāo)定方法、裝置、手術(shù)機(jī)器人、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種標(biāo)定方法，其特征在于，用于手術(shù)機(jī)器人的標(biāo)定，所述手術(shù)機(jī)器人包括機(jī)械臂、機(jī)械臂內(nèi)稟基座和定位相機(jī)，所述方法包括： 在機(jī)械臂末端安裝參考陣列；其中，所述參考陣列包括設(shè)置于所述機(jī)械臂末端的支架，以及設(shè)置于所述支架上的四個(gè)定位件，所述四個(gè)定位件不對(duì)稱設(shè)置； 以任意三個(gè)所述定位件為基準(zhǔn)，建立參考陣列坐標(biāo)系； 控制所述機(jī)械臂末端調(diào)整至位姿，選擇所述機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系下的第一單位向量和第二單位向量，并記錄機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系的原點(diǎn)在機(jī)械臂內(nèi)稟基座坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)值，所述機(jī)械臂內(nèi)稟基座坐標(biāo)系至所述機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系的第一轉(zhuǎn)換矩陣，所述參考陣列坐標(biāo)系的原點(diǎn)在定位相機(jī)坐標(biāo)系下的變換坐標(biāo)值，以及所述定位相機(jī)坐標(biāo)系至所述參考陣列坐標(biāo)系的第二轉(zhuǎn)換矩陣；其中，所述第一單位向量和第二單位向量互不垂直； 將所述機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系的原點(diǎn)在所述機(jī)械臂內(nèi)稟基座坐標(biāo)系下保持固定，控制所述機(jī)械臂末端以所述第一單位向量為軸，以所述機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系的原點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心，以選定的旋轉(zhuǎn)法以及第一角度，連續(xù)旋轉(zhuǎn)兩次，使所述機(jī)械臂末端先后調(diào)整至位姿和位姿，分別在位姿和在位姿下，記錄所述參考陣列坐標(biāo)系的原點(diǎn)在所述定位相機(jī)坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)值和第三坐標(biāo)值； 控制所述機(jī)械臂末端調(diào)整回位姿，將所述機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系的原點(diǎn)在所述機(jī)械臂內(nèi)稟基座坐標(biāo)系下保持固定，控制所述機(jī)械臂末端以所述第二單位向量為軸，以所述機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系的原點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心，以選定的旋轉(zhuǎn)法以及第二角度，連續(xù)旋轉(zhuǎn)兩次，使所述機(jī)械臂末端先后調(diào)整至位姿和位姿，分別在位姿和位姿下，記錄所述參考陣列坐標(biāo)系的原點(diǎn)在所述定位相機(jī)坐標(biāo)系下的第四坐標(biāo)值和第五坐標(biāo)值； 基于所述第一坐標(biāo)值、所述第一單位向量和所述第二單位向量，建立空間直角坐標(biāo)系，并獲取所述機(jī)械臂末端為位姿時(shí)的所述機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系至所述空間直角坐標(biāo)系的第三轉(zhuǎn)換矩陣； 基于所述第一單位向量、所述第二單位向量、所述變換坐標(biāo)值、所述第二坐標(biāo)值、所述第三坐標(biāo)值、所述第四坐標(biāo)值和所述第五坐標(biāo)值，計(jì)算出所述定位相機(jī)坐標(biāo)系至所述空間直角坐標(biāo)系的第四轉(zhuǎn)換矩陣； 根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換矩陣、第二轉(zhuǎn)換矩陣、第三轉(zhuǎn)換矩陣和第四轉(zhuǎn)換矩陣，計(jì)算出所述定位相機(jī)坐標(biāo)系至所述機(jī)械臂內(nèi)稟基座坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，以及所述機(jī)械臂內(nèi)稟TCP坐標(biāo)系至所述參考陣列坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣。

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