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龍圖騰網獲悉森思泰克河北科技有限公司申請的專利料堆點云的確定方法、裝置、計算機設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115407323B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211052467.1，技術領域涉及：G01S13/06；該發明授權料堆點云的確定方法、裝置、計算機設備和存儲介質是由何文彥;程毅;劉世洋;賈宏偉;秦屹設計研發完成，并于2022-08-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本料堆點云的確定方法、裝置、計算機設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種料堆點云的確定方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。該方法包括：將待測場景對應的點云數據投影到多個二維柵格內，得到每個二維柵格內所有點的第一高度值集合；其中，待測場景為包含料堆的場景；針對每個二維柵格，根據第一高度值集合中的最值，確定二維柵格內所有點的高度范圍；針對每個二維柵格，在高度范圍內，識別出滿足預設料堆高度分布條件的高度子范圍；根據高度子范圍內的點云數據，確定出料堆的點云數據。采用本方法能夠快速獲得料堆的點云數據。

本發明授權料堆點云的確定方法、裝置、計算機設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種料堆點云的確定方法，其特征在于，所述方法包括： 將待測場景對應的點云數據投影到多個二維柵格內，得到每個二維柵格內所有點的第一高度值集合；其中，所述待測場景為包含料堆的場景； 針對每個二維柵格，根據所述第一高度值集合中的最值，確定所述二維柵格內所有點的高度范圍； 針對每個二維柵格，在所述高度范圍內，識別出滿足預設料堆高度分布條件的高度子范圍； 根據所述高度子范圍內的點云數據，確定出所述料堆的點云數據； 所述高度子范圍為所述料堆對應的連續高度區間子序列；所述針對每個二維柵格，在所述高度范圍內，識別出滿足預設料堆高度分布條件的高度子范圍，包括： 針對每個二維柵格，將所述高度范圍以預設的區間劃分方式進行劃分，得到由多個高度區間構成的高度區間序列以及每個高度區間內所有點的第一個數； 針對每個二維柵格，根據所述第一個數，在所述高度區間序列中，識別出至少一個連續高度區間子序列；其中，所述連續高度區間子序列是由至少兩個連續的高度區間構成的序列，所述連續高度區間子序列中的每個高度區間內都包含點； 針對每個二維柵格，獲取每個連續高度區間子序列內所有點的第二個數，并根據所述第二個數，在所述至少一個連續高度區間子序列中，確定所述料堆對應的連續高度區間子序列； 所述根據所述第二個數，在所述至少一個連續高度區間子序列中，確定所述料堆對應的連續高度區間子序列，包括： 在所述至少一個連續高度區間子序列中，確定最低的連續高度區間子序列，并將所述最低的連續高度區間子序列作為目標連續高度區間子序列； 比較所述目標連續高度區間子序列內所有點的第二個數與預設個數閾值的大小； 若所述目標連續高度區間子序列內所有點的第二個數大于或等于所述預設個數閾值，則將所述目標連續高度區間子序列確定為所述料堆對應的連續高度區間子序列； 若所述目標連續高度區間子序列內所有點的第二個數小于所述預設個數閾值，則在所述至少一個連續高度區間子序列中，確定次低的連續高度區間子序列，并將所述次低的連續高度區間子序列作為目標連續高度區間序列； 返回執行所述比較所述目標連續高度區間子序列內所有點的第二個數與預設個數閾值的大小的步驟，直到從所述至少一個連續高度區間子序列中，確定出所述料堆對應的連續高度區間子序列。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人森思泰克河北科技有限公司，其通訊地址為：050200 河北省石家莊市鹿泉區鹿泉經濟開發區御園路99號光谷科技園B1樓1層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。