北京理工大學閆莉萍獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利基于結構特征的單目視覺慣性里程計系統的位姿估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115031735B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210554427.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于結構特征的單目視覺慣性里程計系統的位姿估計方法是由閆莉萍;李程偉;夏元清;孫中奇;張金會;鄒偉東設計研發完成，并于2022-05-20向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于結構特征的單目視覺慣性里程計系統的位姿估計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于結構特征的單目視覺慣性里程計系統的位姿估計方法，所述方法包括：獲取所述最新加入滑窗的圖像幀與所述前一幀的匹配的點線特征；基于結構特征提取算法提取最新加入的圖像幀的結構特征；對匹配的點線特征進行正交化操作，構建世界坐標系下路標點及路標線；基于相鄰圖像間的約束，獲取IMU預積分誤差；基于所述路標點、路標線以及點線特征匹配關系獲得點線特征重投影誤差；對包含點線特征重投影誤差、IMU預積分誤差及先驗誤差的代價函數進行優化，確定拍攝所述最新加入的圖像幀時機器人的位姿。
本發明授權基于結構特征的單目視覺慣性里程計系統的位姿估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于結構特征的單目視覺慣性里程計系統的位姿估計方法，其特征在于，包括： 步驟S1：對滑窗內最新加入的圖像幀與所述最新加入的圖像幀的前一幀間的IMU測量值預積分，形成相鄰圖像幀間的約束；滑窗包含機器人單目相機傳感器獲得的十幀圖像； 步驟S2：獲取所述最新加入的圖像幀與所述前一幀的匹配的點線特征；若全局結構特征未初始化完畢，進入步驟S3；否則，進入步驟S4； 步驟S3：獲得滑窗內每幀圖像對應的機器人于世界坐標系下的初始位姿估計；對滑窗內每個圖像幀提取結構特征；初始化世界坐標系下的全局結構特征； 步驟S4：基于結構特征提取算法提取最新加入的圖像幀的結構特征； 步驟S5：對匹配的點線特征進行正交化操作，構建世界坐標系下路標點及路標線； 步驟S6：基于相鄰圖像間的約束，獲取IMU預積分誤差；基于所述路標點、路標線以及點線特征匹配關系獲得點線特征重投影誤差；對包含點線特征重投影誤差、IMU預積分誤差及先驗誤差的代價函數進行優化，確定拍攝所述最新加入的圖像幀時機器人的位姿。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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