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龍圖騰網獲悉上海人工智能創新中心申請的專利一種激光雷達到IMU的外參標定方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115097419B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210498192.8，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權一種激光雷達到IMU的外參標定方法及裝置是由李怡康;閆國行;施春磊設計研發完成，并于2022-05-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種激光雷達到IMU的外參標定方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請涉及激光雷達標定技術領域，提供一種激光雷達到IMU的外參標定方法，包括：獲取激光雷達探測到的連續N幀點云數據，N≥2；對連續N幀點云數據進行特征提取，確定與N幀點云數據對應的特征點；根據預設的IMU與第一坐標系之間的轉換關系，將N幀點云數據投射至第一坐標系下；在第一坐標系下，根據N幀點云數據中的第K幀點云數據對應的特征點與N幀點云數據中的第1幀點云數據對應的特征點，確定激光雷達至IMU的外參矩陣，1≤K＜N。本申請實施例提供的激光雷達到IMU的外參標定方法可以基于激光雷達和IMU這兩個傳感器，通過優化融合處理上述兩個傳感器獲取的數據，為自動駕駛系統提供準確的周圍環境數據。

本發明授權一種激光雷達到IMU的外參標定方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達到IMU的外參標定方法，其特征在于，包括： 獲取激光雷達探測到的連續N幀點云數據，N≥2； 對所述連續N幀點云數據進行特征提取，確定與所述N幀點云數據對應的特征點； 根據預設的IMU與世界坐標系之間的轉換關系、所述激光雷達的坐標系到所述IMU的坐標系之間的轉換矩陣進行坐標轉換，將所述N幀點云數據投射至所述世界坐標系下；其中，將所述N幀點云數據投射至所述世界坐標系下的過程通過以下公式實現： 公式中，表示O時刻所述激光雷達坐標系到P時刻所述激光雷達坐標系之間的轉換矩陣；表示所述激光雷達坐標系到所述IMU坐標系之間的轉換矩陣，表示P時刻所述IMU坐標系到所述世界坐標系之間的轉換矩陣，即表示P時刻所述IMU坐標系到所述世界坐標系之間的轉換矩陣的逆矩陣，表示O時刻所述IMU坐標系到所述世界坐標系之間的轉換矩陣； 將所述N幀點云數據投射至所述世界坐標系下的過程就是將所述N幀點云數據中第2幀點云數據至第N幀點云數據分別投射至第1幀點云數據中，然后再轉換至所述世界坐標系W下的過程； 在所述世界坐標系下，根據所述N幀點云數據中的第K幀點云數據對應的特征點與第1幀點云數據對應的特征點，確定所述激光雷達至所述IMU的外參矩陣，1≤K＜N。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海人工智能創新中心，其通訊地址為：200000 上海市徐匯區云錦路701號37、38層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。