買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州飛步科技有限公司申請(qǐng)的專利繞行軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114620071B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210143461.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)繞行軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由彭瑩;黃永斌;楊政;何曉飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-02-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本繞行軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N繞行軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該繞行軌跡規(guī)劃方法包括：構(gòu)建目標(biāo)車輛在未來(lái)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)繞行障礙物對(duì)應(yīng)的縱向可行空間圖，基于縱向可行空間圖，獲得目標(biāo)車輛的繞行參考速度；基于繞行參考速度，對(duì)目標(biāo)車輛的繞行行為階段對(duì)應(yīng)的可行空間進(jìn)行采樣和評(píng)估，確定行駛參考路徑；根據(jù)縱向可行空間圖和行駛參考路徑，確定目標(biāo)車輛在未來(lái)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的目標(biāo)繞行軌跡。本申請(qǐng)能夠大大降低行車風(fēng)險(xiǎn)，提升行車效率，行車更加靈活，舒適性更強(qiáng)。

本發(fā)明授權(quán)繞行軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種繞行軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括： 構(gòu)建目標(biāo)車輛在未來(lái)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)繞行障礙物對(duì)應(yīng)的縱向可行空間圖，所述縱向可行空間圖用于表征所述目標(biāo)車輛在所述未來(lái)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)離散時(shí)刻對(duì)應(yīng)的縱向可行范圍以及縱向速度約束信息； 基于所述縱向可行空間圖，獲得所述目標(biāo)車輛的繞行參考速度； 基于所述繞行參考速度，對(duì)所述目標(biāo)車輛的繞行行為階段對(duì)應(yīng)的可行空間進(jìn)行采樣和評(píng)估，確定行駛參考路徑，所述繞行行為階段包括繞行前的準(zhǔn)備階段、繞行過(guò)程階段和繞行完成后回到車道中心階段，所述繞行行為階段是根據(jù)所述目標(biāo)車輛在所述未來(lái)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)繞行所述障礙物對(duì)應(yīng)的縱向可行空間窗口確定的； 所述基于所述繞行參考速度，對(duì)所述目標(biāo)車輛的繞行行為階段對(duì)應(yīng)的可行空間進(jìn)行采樣和評(píng)估，確定行駛參考路徑，包括： 對(duì)所述目標(biāo)車輛的繞行行為階段對(duì)應(yīng)的可行空間進(jìn)行采樣，獲得對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)信息；根據(jù)所述繞行參考速度和邊信息，確定目標(biāo)邊對(duì)應(yīng)的軌跡，所述邊信息是通過(guò)連接相鄰的兩個(gè)所述繞行行為階段包含的節(jié)點(diǎn)獲得的邊信息；根據(jù)第一預(yù)設(shè)代價(jià)函數(shù)，獲取所述目標(biāo)邊對(duì)應(yīng)的軌跡的代價(jià)值，所述第一預(yù)設(shè)代價(jià)函數(shù)用于表示代價(jià)值與對(duì)應(yīng)軌跡的軌跡差異、速度、碰撞風(fēng)險(xiǎn)以及最大橫擺角速度的定量關(guān)系；根據(jù)所述代價(jià)值，確定行駛參考路徑； 根據(jù)所述縱向可行空間圖和所述行駛參考路徑，確定所述目標(biāo)車輛在所述未來(lái)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的目標(biāo)繞行軌跡。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人杭州飛步科技有限公司，其通訊地址為：310012 浙江省杭州市西湖區(qū)紫霞街80號(hào)西溪谷國(guó)際商務(wù)中心A座7-8層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。