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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學院沈陽自動化研究所申請的專利一種基于虛擬設計的差異化零件自動裝配的實現(xiàn)方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN116197626B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202111452532.5，技術領域涉及：B23P19/00；該發(fā)明授權一種基于虛擬設計的差異化零件自動裝配的實現(xiàn)方法是由杜勁松;孫宏浩;尹健;郭銳;楊旭;王偉設計研發(fā)完成，并于2021-12-01向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于虛擬設計的差異化零件自動裝配的實現(xiàn)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于自動化裝配領域，具體說是一種基于虛擬設計的差異化零件自動裝配的實現(xiàn)方法，包括以下步驟：對零件進行測量，獲取零件的關鍵點坐標以及機器人夾爪的當前位置；通過Solidworks對零件及裝配體建立模型；將零件2裝配端接入裝配體零件3模型，根據(jù)零件1和零件2配合關系，確定零件1相對于零件2的空間位置；創(chuàng)建出裝配體零件3的模型，并根據(jù)裝配體零件3的模型確定裝配體零件3的加工尺寸；獲取夾爪在機器人坐標系的位置；最后將夾爪及零件1引導至裝配體零件3裝配位置，完成裝配。本發(fā)明的方法針對于關鍵點坐標的定位精度高，且操作方便，可實現(xiàn)大批量的自動裝配，解決了當前技術效率低，且人為測量不精準的問題。

本發(fā)明授權一種基于虛擬設計的差異化零件自動裝配的實現(xiàn)方法在權利要求書中公布了：1.一種基于虛擬設計的差異化零件自動裝配的實現(xiàn)方法，其特征在于，包括以下步驟： 1對零件1和零件2進行測量，獲取零件1和零件2基于機器人坐標系的關鍵點坐標、以及獲取機器人夾爪基于夾爪坐標系的當前位置； 2根據(jù)零件1和零件2基于機器人坐標系的關鍵點坐標，通過Solidworks建立零件1模型、零件2模型以及裝配體零件3模型； 所述關鍵點，包括： 選取零件1和零件2的直管末端關鍵點P3、P7； 選取零件1和零件2的彎管末端關鍵點P6、P11； 選取零件1和零件2的直管與彎管結合處關鍵點P4、P8； 選取零件1和零件2的裝配端關鍵點P5、P12； 選取零件1和零件2的對應的其余直管或彎管首末端為關鍵點P1、P2和P9、P10； 3將零件2裝配端接入裝配體零件3模型，并將零件2的坐標系和裝配體零件3的坐標系重合；根據(jù)零件1和零件2配合關系，確定零件1相對于零件2的空間位置； 所述根據(jù)配合關系，確定零件1相對于零件2的空間位置，包括以下步驟：3-1設定零件1的線段p3p4與零件2的線段p7p8平行；設定線段p3p4與線段p7p8的距離為L2； 3-2將零件1的線段p3p4與線段p1p2進行叉乘運算，并將線段p3p4沿叉乘結果平移，得到p7p8的空間位置，此時p1和P9之間的距離為L1；得到零件1的空間位置，進而確定零件1相對于零件2的相對位置關系； 4讀取裝配體零件3模型，根據(jù)零件1相對于零件2的空間位置，創(chuàng)建出裝配體零件3的模型，并根據(jù)裝配體零件3的模型確定裝配體零件3的加工尺寸； 4-1設定p5指向p6方向的向量1，p12指向p11方向的向量2；獲取p5與p12之間的距離L3，及裝配體零件3的長度； 4-2根據(jù)向量1和向量2以及距離L3，并結合裝配體的形狀信息對裝配體進行建模，得到最終裝配體零件3的模型； 5獲取夾爪在機器人坐標系的位置； 6根據(jù)步驟3零件1相對于零件2的空間位置以及步驟4中裝配體零件3的加工尺寸，將夾爪及零件1引導至裝配體零件3裝配位置，完成裝配。

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