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龍圖騰網獲悉江西理工大學申請的專利一種用于微創手術的可變剛度軟體機械臂及其使用方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110934642B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911203424.7，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權一種用于微創手術的可變剛度軟體機械臂及其使用方法是由胡俊峰;溫濤;梁龍;林茂虎;楊帥;劉一飛設計研發完成，并于2019-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于微創手術的可變剛度軟體機械臂及其使用方法在說明書摘要公布了：本發明屬于一種軟體機械臂，具體是涉及到一種用于微創手術的可變剛度軟體機械臂及其使用方法，用于微創手術的可變剛度軟體機械臂包括變剛度支撐臂以及套裝在變剛度支撐臂上的套筒，套筒包括彎曲段和扭轉段，彎曲段和扭轉段外分別纏繞有多個絲圈和螺旋絲，彎曲段和扭轉段內分別設置有連通充放模塊的沿變剛度支撐臂徑向分布的至少2個以上腔室，對腔室充放介質以實現機械臂的彎曲和扭轉，本發明整體變剛度支撐臂、彎曲段和扭轉段結構一致，只需改變外壁纏繞絲圈或者螺旋絲即可改變彎曲和扭轉的類型，極大程度上簡化了機械臂的結構設計和排布組合的難度，便于根據實際需要，進行不同的彎曲段和扭轉段的組合，具有較好的順應性。

本發明授權一種用于微創手術的可變剛度軟體機械臂及其使用方法在權利要求書中公布了：1.一種用于微創手術的可變剛度軟體機械臂，其特征是，包括變剛度支撐臂以及套裝在變剛度支撐臂上的套筒（3），套筒（3）包括彎曲段和扭轉段，彎曲段和扭轉段外分別纏繞有多個絲圈（11）和螺旋絲（12），彎曲段和扭轉段內分別設置有連通充放模塊的沿變剛度支撐臂徑向分布的至少2個以上腔室（7），對腔室（7）充放介質以實現機械臂的彎曲和扭轉，所述腔室（7）為扇形腔室； 所述變剛度支撐臂包括連通充放模塊的內管（1）和套裝在內管（1）上的外管（2），內管（1）與外管（2）之間填充有阻塞顆粒（5）； 所述彎曲段和扭轉段沿套筒（3）徑向分布的每2個腔室（7）之間設置有支撐條（4），所述支撐條（4）內沿套筒（3）軸線方向設置有預留通孔（6），預留通孔（6）內設置有管道Ⅲ（10），管道Ⅲ（10）一端連通充放模塊，另一端與另一彎曲段的腔室（7）連通； 所述腔室（7）內設置有管道Ⅰ（8），彎曲段內的腔室（7）的充放介質通過管道Ⅰ（8）與充放模塊連接，管道Ⅰ（8）的一端直接與腔室（7）連接，另一端穿過靠近固定模塊（13）一側所有的彎曲段或扭轉段的腔室（7）與充放模塊連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江西理工大學，其通訊地址為：341000 江西省贛州市章貢區紅旗大道86號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。