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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京一徑科技有限公司申請(qǐng)的專利激光雷達(dá)測(cè)距方法和激光雷達(dá)系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115877396B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111141316.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/14；該發(fā)明授權(quán)激光雷達(dá)測(cè)距方法和激光雷達(dá)系統(tǒng)是由舒博正;夏冰冰;石拓設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-09-28向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本激光雷達(dá)測(cè)距方法和激光雷達(dá)系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種激光雷達(dá)測(cè)距方法和激光雷達(dá)系統(tǒng)。所述方法主要包括：發(fā)射系統(tǒng)按照發(fā)射間隔發(fā)射激光光束；第n接收系統(tǒng)在大于所述發(fā)射間隔且不大于N個(gè)所述發(fā)射間隔的接收窗內(nèi)，接收所述發(fā)射系統(tǒng)發(fā)射的第n+N*m束激光的回波；其中，所述N為接收系統(tǒng)的個(gè)數(shù)；所述n為小于或等于N的正整數(shù)；所述m為自然數(shù)；最后根據(jù)N個(gè)所述接收系統(tǒng)的回波接收結(jié)果，確定測(cè)距結(jié)果。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了在不降低點(diǎn)云分辨率和幀率的前提下，提升最大測(cè)量距離，降低了雷達(dá)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)復(fù)雜度。

本發(fā)明授權(quán)激光雷達(dá)測(cè)距方法和激光雷達(dá)系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種激光雷達(dá)測(cè)距方法，其特征在于，包括： 發(fā)射系統(tǒng)按照發(fā)射間隔發(fā)射激光光束； 第n接收系統(tǒng)在大于所述發(fā)射間隔且不大于N個(gè)所述發(fā)射間隔的接收窗內(nèi)，接收所述發(fā)射系統(tǒng)發(fā)射的第n+N*m束激光的回波；其中，所述N為接收系統(tǒng)的個(gè)數(shù)，N≥2；所述n為小于或等于N的正整數(shù)；所述m為自然數(shù)； 根據(jù)N個(gè)所述接收系統(tǒng)的回波接收結(jié)果，確定測(cè)距結(jié)果； 其中，所述根據(jù)N個(gè)所述接收系統(tǒng)的回波接收結(jié)果，確定測(cè)距結(jié)果，包括： 根據(jù)所述第n接收系統(tǒng)接收的每個(gè)回波信號(hào)確定對(duì)應(yīng)的備選距離； 確定每個(gè)所述備選距離是否滿足預(yù)設(shè)條件； 將不滿足所述預(yù)設(shè)條件的所述備選距離濾除，得到所述第n接收系統(tǒng)接收時(shí)間窗內(nèi)的測(cè)距結(jié)果； 其中，所述確定每個(gè)所述備選距離是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括： 進(jìn)行所述備選距離與根據(jù)發(fā)射間隔所確定的距離之間的差值運(yùn)算，得到距離差值，進(jìn)行所述備選距離與根據(jù)發(fā)射間隔所確定的距離之間的和運(yùn)算，得到距離和值； 根據(jù)所述距離差值和目標(biāo)反射率確定第一上限，根據(jù)所述距離和值和所述目標(biāo)反射率確定第一下限；其中，所述目標(biāo)反射率為：所述激光雷達(dá)發(fā)射的激光經(jīng)過所述備選距離的反射率； 根據(jù)所述備選距離和所述激光的最大反射率確定第二上限，并根據(jù)所述備選距離和所述激光的最小反射率確定第二下限； 若所述備選距離對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度位于所述第一上限和所述第一下限之間，且所述備選距離對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度位于所述第二上限和所述第二下限之間，確定所述備選距離對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度，符合所述預(yù)設(shè)條件。

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