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龍圖騰網獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利雙臂機器人的控制方法、裝置、機器人及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115179273B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110362961.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權雙臂機器人的控制方法、裝置、機器人及存儲介質是由任義;趙龍飛;魏磊;鄭宇;陳立鵬;王海濤;熊坤設計研發完成，并于2021-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本雙臂機器人的控制方法、裝置、機器人及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種雙臂機器人的控制方法、裝置、機器人及存儲介質，涉及人工智能技術的機器人控制技術領域。所述方法包括：獲取雙臂機器人所要執行的第一操作任務以及對應的環境信息；基于第一操作任務和環境信息，獲取第一操作任務對應的物體規劃運動軌跡和物體期望接觸力；基于物體規劃運動軌跡和物體期望接觸力，確定滿足運動學約束和動力學約束的期望關節力矩；基于期望關節力矩，控制雙臂機器人的各關節運動以執行第一操作任務。本申請通過基于操作任務在運動學約束層面和動力學約束層面對雙臂機器人的關節力矩進行規劃，使得雙臂機器人可以執行同時側重于運動學約束和動力學約束的操作任務，擴展了雙臂機器人的適用范圍。

本發明授權雙臂機器人的控制方法、裝置、機器人及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種雙臂機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取所述雙臂機器人所要執行的第一操作任務，以及所述第一操作任務對應的環境信息； 基于所述第一操作任務和所述環境信息，獲取所述第一操作任務對應的物體規劃運動軌跡和物體期望接觸力；其中，所述物體規劃運動軌跡是指所述第一操作任務中的目標操作物體的規劃運動軌跡，所述物體期望接觸力是指所述雙臂機器人的末端執行器與所述目標操作物體之間的期望接觸力； 在所述第一操作任務的類型為對稱協同任務的情況下，將所述雙臂機器人的絕對雅克比矩陣確定為第一結構矩陣； 在所述第一操作任務的類型為非對稱協同任務的情況下，將所述雙臂機器人的相對雅克比矩陣和所述絕對雅克比矩陣的加權和，確定為所述第一結構矩陣； 基于所述第一結構矩陣、所述物體規劃運動軌跡和所述物體期望接觸力，確定滿足運動學約束和動力學約束的期望關節力矩； 基于所述期望關節力矩，控制所述雙臂機器人的各關節運動以執行所述第一操作任務。

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