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龍圖騰網(wǎng)獲悉日立建機(jī)株式會社申請的專利作業(yè)機(jī)械獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115298632B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202180021128.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)作業(yè)機(jī)械是由齊藤裕保;森木秀一;井村進(jìn)也;千葉孝昭設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-02-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本作業(yè)機(jī)械在說明書摘要公布了：基于由車載障礙物檢測裝置檢測出的物體的檢測結(jié)果，判定物體的類別，并且預(yù)測物體的移動方向，基于物體的類別和移動方向，從環(huán)境地圖立即刪除與由車載障礙物檢測裝置檢測出的物體且判定為移動到車載障礙物檢測裝置的檢測范圍外的物體有關(guān)的信息。由此，能夠?qū)⒊蔀闄z測范圍外的物體的信息根據(jù)該物體的原因適當(dāng)?shù)靥幚怼?

本發(fā)明授權(quán)作業(yè)機(jī)械在權(quán)利要求書中公布了：1.一種作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 所述作業(yè)機(jī)械具備： 車身，其具有移動裝置； 作業(yè)裝置，其設(shè)置于所述車身； 多個致動器，其使所述移動裝置和所述作業(yè)裝置動作； 物體檢測裝置，其檢測所述車身周圍的物體；以及 控制裝置，其基于由所述物體檢測裝置檢測出的物體的信息，生成包含與存在于所述車身周圍的物體有關(guān)的信息的環(huán)境地圖，基于所生成的所述環(huán)境地圖使所述多個致動器動作， 所述環(huán)境地圖中包含的與所述物體有關(guān)的信息包含根據(jù)所述物體檢測裝置的檢測的可靠性而確定的所述物體的檢測位置處的存在概率， 所述控制裝置進(jìn)行如下動作： 基于由所述物體檢測裝置檢測出的所述物體的檢測結(jié)果，判定所述物體的類別，并且預(yù)測所述物體的移動方向， 在基于所述物體的類別和移動方向，從所述環(huán)境地圖刪除與由所述物體檢測裝置檢測出的物體且判定為移動到所述物體檢測裝置的檢測范圍外的所述物體有關(guān)的信息時， 將與如下物體有關(guān)的信息保持預(yù)先確定的恒定時間的期間，然后逐漸降低存在概率，該物體是由所述物體檢測裝置在所述車身和所述作業(yè)裝置的可動范圍內(nèi)檢測出的判別為類別是移動物體的物體、且是通過所述車身和所述作業(yè)裝置的動作而移動到所述作業(yè)裝置的可動范圍內(nèi)且所述物體檢測裝置的檢測范圍外的物體， 由所述物體檢測裝置檢測時的所述物體的存在概率越低，則越縮短與所述物體有關(guān)的信息的保持時間，并且加快存在概率的降低速度， 將與通過所述車身和所述作業(yè)裝置的動作而移動到所述作業(yè)裝置的可動范圍外且所述物體檢測裝置的檢測范圍外的所述物體有關(guān)的信息立即刪除。

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