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龍圖騰網獲悉華中科技大學同濟醫學院附屬協和醫院申請的專利一種腹腔鏡手術機器人的多維交互方法、系統及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120078518B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510571831.2，技術領域涉及：A61B34/10；該發明授權一種腹腔鏡手術機器人的多維交互方法、系統及存儲介質是由曹琪;王植煒;高永卓;梁云雷;史健設計研發完成，并于2025-05-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種腹腔鏡手術機器人的多維交互方法、系統及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人控制技術領域，具體涉及一種腹腔鏡手術機器人的多維交互方法、系統及存儲介質，包括以下步驟：在腹腔鏡仿真手術標準流程中，在各流程節點處由攝像頭記錄的視覺信息中標記出機器人標準運動信息，以及在各流程節點處由力覺傳感器記錄的力覺信息中標記出器械標準力信息；基于數據集訓練雙分支神經網絡構建出用于通過視覺力覺信息交互控制腹腔鏡手術機器人的多維交互模型；利用多維交互模型預測出的機器人實時運動信息和器械實時力信息對腹腔鏡手術機器人進行實時交互控制。本發明實現模型自動化分析機器人的控制參數，提升控制分析的客觀性和效率，最終在手術操作過程中實現標準化控制，保證手術操作效果。

本發明授權一種腹腔鏡手術機器人的多維交互方法、系統及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種腹腔鏡手術機器人的多維交互系統，其特征在于，包括： 數據采集單元，用于在腹腔鏡仿真手術標準流程中，在各流程節點處由攝像頭記錄的視覺信息中標記出機器人標準運動信息，以及在各流程節點處由力覺傳感器記錄的力覺信息中標記出器械標準力信息； 模型構建單元，用于將各流程節點處的視覺信息、力覺信息、機器人標準運動信息和器械標準力信息組合為數據集，基于數據集訓練雙分支神經網絡構建出用于通過視覺力覺信息交互控制腹腔鏡手術機器人的多維交互模型，包括： 將視覺信息作為第一分支神經網絡的輸入項，將器械標準力信息作為第一分支神經網絡的輸出項； 將力覺信息作為第二分支神經網絡的輸入項，將機器人標準運動信息作為第二分支神經網絡的輸出項； 利用預測損失和重構損失，訓練第一分支神經網絡和第二分支神經網絡，得到多維交互模型； 多維交互模型為： ； ； 為第一分支神經網絡輸出的器械標準力信息，為第二分支神經網絡輸出的機器人標準運動信息，為視覺信息，為力覺信息，CNN1為第一分支神經網絡，CNN2為第二分支神經網絡； 預測損失為： ； 為第一分支神經網絡輸出的第t個流程節點處的器械標準力信息，為數據集中第t個流程節點處的器械標準力信息的真值，為第二分支神經網絡輸出的第t個流程節點處的機器人標準運動信息，為數據集中第t個流程節點處的機器人標準運動信息的真值，N為腹腔鏡手術標準流程中的流程節點總數量，和均為L2范數式； 重構損失為： ； 為數據集中第t個流程節點處的力覺信息，為數據集中第t個流程節點處的視覺信息，為由轉換得到的力覺信息，為由轉換得到的視覺信息，exchange為轉換網絡，和均為L2范數式； 力覺信息和視覺信息的轉換網絡exchange為： ； ； 為力覺信息轉換網絡輸出的第t個流程節點處的力覺信息，為視覺信息轉換網絡輸出的第t個流程節點處的視覺信息，CNN3和CNN4均為卷積神經網絡； 交互控制單元，用于利用多維交互模型預測出的機器人實時運動信息和器械實時力信息對腹腔鏡手術機器人進行實時交互控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華中科技大學同濟醫學院附屬協和醫院，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市解放大道1277號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。