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龍圖騰網獲悉杭州集世邁新能源智能裝備股份有限公司申請的專利電動搬運車的車輪歸正控制系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120003589B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510498596.0，技術領域涉及：B62D6/00；該發明授權電動搬運車的車輪歸正控制系統和方法是由李莎萍;裘智鋼;B·李銀波;大衛·鄧納姆·貝克爾;鮑志敏;陳眾;何明陽;徐旭東;周寶鵬;汪鴻設計研發完成，并于2025-04-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本電動搬運車的車輪歸正控制系統和方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種電動搬運車的車輪歸正控制系統和方法，該系統包括：集成于電動搬運車的車輪、多線激光輪廓儀、高精度相機、驅動器以及控制單元；控制單元用于在電動搬運車的車輛狀態為停車狀態時，啟動多線激光輪廓儀，以發射多條激光線至移動車輪表面；接收多線激光輪廓儀反饋的車輪三維點云數據；接收高精度相機反饋的關于移動車輪的車輪二維圖像；根據車輪三維點云數據和車輪二維圖像進行多模態數據融合分析，得到移動車輪的當前實際角度；根據當前實際角度，控制驅動器轉動，以將移動車輪轉動至預設歸正位置點。采用本申請實施例，能實現高精度的車輪歸正，從而提升了車輪歸正的精確度。

本發明授權電動搬運車的車輪歸正控制系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種電動搬運車的車輪歸正控制系統，其特征在于，所述系統包括： 集成于所述電動搬運車的車輪、多線激光輪廓儀、高精度相機、驅動器以及控制單元；其中， 所述車輪包括輪盤、移動車輪，所述輪盤頂部固定在所述電動搬運車的底盤上；所述輪盤與所述移動車輪的連接件上設置有固定桿； 所述多線激光輪廓儀、高精度相機安裝在所述固定桿上且距離車輪表面預設距離，所述輪盤內部設有連接轉軸，所述連接轉軸的一端連接至所述移動車輪，另一端連接至所述驅動器；其中， 所述控制單元分別與所述驅動器、所述多線激光輪廓儀、高精度相機通信連接；其中， 所述控制單元，用于在所述電動搬運車的車輛狀態為停車狀態時，啟動所述多線激光輪廓儀，以發射多條激光線至所述移動車輪的表面；接收所述多線激光輪廓儀反饋的關于所述移動車輪的車輪三維點云數據，三維點云數據是車輪表面的三維信息；接收所述高精度相機反饋的關于所述移動車輪的車輪二維圖像；根據所述車輪三維點云數據和所述車輪二維圖像進行多模態數據融合分析，包括：針對平滑處理的車輪三維點云數據進行特征提取，得到所述移動車輪的形狀、尺寸、邊緣位置和角度信息；根據所述移動車輪的形狀、尺寸、邊緣位置和角度信息，確定所述移動車輪的三維中心位置、邊緣點和角度變化點；基于所述三維中心位置、邊緣點和角度變化點，生成所述移動車輪的傾斜角度；對所述車輪二維圖像進行提取車輪輪廓信息，根據所述車輪輪廓信息，確定所述移動車輪的旋轉角度； 所述傾斜角度圍繞預設空間坐標系的Z軸旋轉得到的，所述旋轉角度圍繞預設空間坐標系的Y軸旋轉得到的；根據所述傾斜角度和旋轉角度，計算圍繞預設空間坐標系的Z軸和Y軸的旋轉矩陣；根據所述圍繞預設空間坐標系的Z軸和Y軸的旋轉矩陣，計算綜合旋轉矩陣；基于所述綜合旋轉矩陣，計算所述移動車輪在預設空間坐標系中的綜合角度；將所述綜合角度作為所述移動車輪的當前實際角度； 得到所述移動車輪的當前實際角度；根據所述當前實際角度，控制所述驅動器轉動，以將所述移動車輪轉動至預設歸正位置點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州集世邁新能源智能裝備股份有限公司，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市富陽區場口鎮場口東街10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。