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龍圖騰網(wǎng)獲悉南開大學(xué)申請的專利基于強化學(xué)習(xí)和滑模控制的飛行器碰撞角防御方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119916699B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510423681.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)基于強化學(xué)習(xí)和滑模控制的飛行器碰撞角防御方法和系統(tǒng)是由張曉宇;劉燁坤;檀盼龍設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于強化學(xué)習(xí)和滑模控制的飛行器碰撞角防御方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及飛行器攔截技術(shù)領(lǐng)域，提供一種基于強化學(xué)習(xí)和滑模控制的飛行器碰撞角防御方法和系統(tǒng)。構(gòu)建來襲飛行器?目標(biāo)?防御飛行器的三體動力學(xué)模型；根據(jù)所述三體動力學(xué)模型構(gòu)建制導(dǎo)律設(shè)計目標(biāo)；根據(jù)所述三體動力學(xué)模型和所述制導(dǎo)律設(shè)計目標(biāo)構(gòu)建防御飛行器滑模制導(dǎo)律；對所述防御飛行器滑模制導(dǎo)律進(jìn)行深度學(xué)習(xí)得到防御模型；根據(jù)所述防御模型對飛行器進(jìn)行攔截。本發(fā)明中，將深度強化學(xué)習(xí)與傳統(tǒng)滑模控制相結(jié)合，引導(dǎo)智能體在前期非盲目性的探索，且在對獎勵函數(shù)的設(shè)計中，添加整型獎勵函數(shù)，實現(xiàn)強化學(xué)習(xí)的快速收斂，完成三體對抗中防御飛行器主動防御制導(dǎo)以較高的精度及角度約束實現(xiàn)對來襲飛行器的攔截。

本發(fā)明授權(quán)基于強化學(xué)習(xí)和滑模控制的飛行器碰撞角防御方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于強化學(xué)習(xí)和滑模控制的飛行器碰撞角防御方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：構(gòu)建來襲飛行器-目標(biāo)-防御飛行器的三體動力學(xué)模型； S2：根據(jù)所述三體動力學(xué)模型構(gòu)建制導(dǎo)律設(shè)計目標(biāo)； S3：根據(jù)所述三體動力學(xué)模型和所述制導(dǎo)律設(shè)計目標(biāo)構(gòu)建防御飛行器滑模制導(dǎo)律； S4：對所述防御飛行器滑模制導(dǎo)律進(jìn)行GAIL-SAC學(xué)習(xí)得到防御模型，根據(jù)所述防御飛行器滑模制導(dǎo)律，構(gòu)建SAC算法模型時，設(shè)置獎勵函數(shù)為： 其中，為獎勵函數(shù)，所述獎勵函數(shù)是整型獎勵函數(shù)，為第一獎勵參數(shù)，表示來襲飛行器與防御飛行器之間的相對距離，為防御飛行器與來襲飛行器初始時刻之間的距離，為第二獎勵參數(shù)，表示來襲飛行器與防御飛行器連線相對慣性坐標(biāo)系的視線角，為第三獎勵參數(shù)，為來襲飛行器與目標(biāo)之間的相對距離，表示來襲飛行器與目標(biāo)初始時刻之間的距離，為第四獎勵參數(shù)，為第五獎勵參數(shù)，為第六獎勵參數(shù)； S5：將來襲飛行器的位置、速度和加速度；目標(biāo)的位置、速度和加速度；防御飛行器的位置、速度和加速度輸入到所述防御模型，對飛行器進(jìn)行攔截。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南開大學(xué)，其通訊地址為：300071 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路94號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。