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龍圖騰網(wǎng)獲悉人工智能與數(shù)字經(jīng)濟廣東省實驗室(深圳)申請的專利一種陸空雙模態(tài)無人機的動力學運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)、陸空雙模態(tài)無人機及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119759084B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510265173.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/495；該發(fā)明授權(quán)一種陸空雙模態(tài)無人機的動力學運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)、陸空雙模態(tài)無人機及存儲介質(zhì)是由柳少亭;李清泉;劉洲;劉坤達;劉子旋;李永杰;楊佳龍設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-03-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種陸空雙模態(tài)無人機的動力學運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)、陸空雙模態(tài)無人機及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種陸空雙模態(tài)無人機的動力學運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)、陸空雙模態(tài)無人機及存儲介質(zhì)，所述方法包括：基于陸空雙模態(tài)無人機的動力學模型，采用不確定性與擾動估計方法設(shè)計擾動觀測器，利用擾動觀測器估計環(huán)境中的擾動因素，得到擾動估計值；根據(jù)擾動估計值，利用運動規(guī)劃器實時計算并更新陸空雙模態(tài)無人機的動力學邊界；基于更新后的陸空雙模態(tài)無人機的動力學邊界進行路徑搜索和軌跡優(yōu)化，得到軌跡規(guī)劃結(jié)果。本發(fā)明將擾動觀測器與陸空雙模態(tài)無人機運動規(guī)劃技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)在規(guī)劃層面感知環(huán)境中的擾動信息，并提出了擾動自適應安全邊界調(diào)整機制，使規(guī)劃出的軌跡滿足實時動力學約束，提升了陸空雙模態(tài)無人機對環(huán)境擾動因素的應對能力。

本發(fā)明授權(quán)一種陸空雙模態(tài)無人機的動力學運動規(guī)劃方法、系統(tǒng)、陸空雙模態(tài)無人機及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種陸空雙模態(tài)無人機的動力學運動規(guī)劃方法，其特征在于，所述陸空雙模態(tài)無人機的動力學運動規(guī)劃方法包括： 基于所述陸空雙模態(tài)無人機在飛行模態(tài)和陸地模態(tài)下的動力學模型，采用不確定性與擾動估計方法設(shè)計擾動觀測器，利用所述擾動觀測器估計環(huán)境中的擾動因素，得到擾動估計值； 根據(jù)所述擾動估計值和所述動力學模型中的動力學方程，利用運動規(guī)劃器實時計算并更新所述陸空雙模態(tài)無人機的動力學邊界； 基于更新后的所述陸空雙模態(tài)無人機的動力學邊界，使用改進后的運動動力學A*算法進行路徑搜索，并使用改進后的B樣條算法進行軌跡優(yōu)化，得到所述陸空雙模態(tài)無人機的軌跡規(guī)劃結(jié)果； 所述基于所述陸空雙模態(tài)無人機在飛行模態(tài)和陸地模態(tài)下的動力學模型，采用不確定性與擾動估計方法設(shè)計擾動觀測器，利用所述擾動觀測器估計環(huán)境中的擾動因素，得到擾動估計值，具體包括： 定義二階系統(tǒng)： ； 其中，表示無人機在世界坐標系下三維空間中的加速度向量，分別表示控制輸出向量和擾動向量； 根據(jù)所述陸空雙模態(tài)無人機在飛行模態(tài)下的動力學模型中的動力學方程，飛行模態(tài)下控制輸出向量和擾動向量表示為： ； 其中，表示四個螺旋槳產(chǎn)生的總推力，表示歐拉角向量，表示無人機的姿態(tài)角向量，表示無人機的質(zhì)量，表示重力加速度向量，表示飛行模態(tài)下的擾動向量，分別表示飛行模態(tài)下的控制輸出向量和擾動向量； 根據(jù)所述陸空雙模態(tài)無人機在陸地模態(tài)下的動力學模型中的動力學方程，陸地模態(tài)下控制輸出向量和擾動向量表示為： ； 其中，分別表示陸地模態(tài)下的控制輸出向量和擾動向量；表示力坐標轉(zhuǎn)換矩陣，表示偏航角，表示驅(qū)動力向量，表示質(zhì)量矩陣的逆矩陣，表示擾動坐標轉(zhuǎn)換矩陣，表示陸地模態(tài)下的擾動向量； 將二階系統(tǒng)狀態(tài)向量與控制輸出向量的差值，作為擾動觀測器輸出的擾動估計值，其中，所述二階系統(tǒng)狀態(tài)向量對應動力學方程中的加速度向量： ； 根據(jù)控制輸出向量、基準控制輸出向量和擾動估計值的關(guān)系，可得： ； 使用低通濾波器過濾二階系統(tǒng)中的高頻噪聲，可得： ； 其中，表示逆拉普拉斯變換，為低通濾波器，表示卷積操作； 結(jié)合和，可得： ； 令，所述擾動估計值最終表示為： ； 其中，表示時間常數(shù)，表示拉普拉斯變量，表示擾動觀測器的積分時間閾，表示時間變量，表示一階系統(tǒng)狀態(tài)向量，對應動力學方程中的速度向量；表示對應的一階系統(tǒng)狀態(tài)向量，表示初始一階系統(tǒng)狀態(tài)向量；表示對應的基準控制輸出向量。

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