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龍圖騰網(wǎng)獲悉江蘇大塊頭智駕科技有限公司申請(qǐng)的專利一種用于港礦自動(dòng)駕駛的融合預(yù)瞄PID橫向控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119705419B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510158085.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/02；該發(fā)明授權(quán)一種用于港礦自動(dòng)駕駛的融合預(yù)瞄PID橫向控制方法及系統(tǒng)是由薛鵬照;劉志強(qiáng);鄒燃設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種用于港礦自動(dòng)駕駛的融合預(yù)瞄PID橫向控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種用于港礦自動(dòng)駕駛的融合預(yù)瞄PID橫向控制方法及系統(tǒng)，屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，其具體包括：獲取參考軌跡點(diǎn)和車輛位姿數(shù)據(jù)，計(jì)算車輛相對(duì)于參考軌跡的最近點(diǎn)及其曲率；通過動(dòng)態(tài)平滑過渡因子切換直線與轉(zhuǎn)彎控制模式；根據(jù)曲率、車速和軸距計(jì)算預(yù)瞄距離，獲取預(yù)瞄點(diǎn)位姿；計(jì)算橫向與航向誤差，進(jìn)行PID控制得到反饋輸出；結(jié)合前饋控制輸出，按權(quán)重融合得到最終轉(zhuǎn)向控制命令；實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛位姿和軌跡變化，調(diào)整控制。該方法實(shí)現(xiàn)了車輛在不同路況下的平穩(wěn)自動(dòng)駕駛控制，提高了行駛安全性和舒適性。

本發(fā)明授權(quán)一種用于港礦自動(dòng)駕駛的融合預(yù)瞄PID橫向控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于港礦自動(dòng)駕駛的融合預(yù)瞄PID橫向控制方法，其特征在于，包括： 步驟S1：獲取參考軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)和車輛自身的位姿數(shù)據(jù)，并使用歐氏距離和插值方法計(jì)算車輛自身位置相對(duì)于參考軌跡最近的軌跡點(diǎn)，記錄其索引值； 步驟S2：根據(jù)參考軌跡點(diǎn)索引值，獲得與參考軌跡點(diǎn)相鄰的前后兩個(gè)參考軌跡點(diǎn)索引值，并根據(jù)參考軌跡點(diǎn)及其相鄰的前后兩個(gè)參考軌跡點(diǎn)，使用三點(diǎn)圓擬合方法計(jì)算得到對(duì)應(yīng)的參考軌跡點(diǎn)曲率值； 步驟S3：通過當(dāng)前參考軌跡點(diǎn)曲率值動(dòng)態(tài)計(jì)算不同的平滑過渡因子，并根據(jù)平滑過渡因子對(duì)直線控制策略和轉(zhuǎn)彎控制策略進(jìn)行線性插值，平滑切換控制模式； 步驟S4：根據(jù)當(dāng)前參考軌跡點(diǎn)曲率值和當(dāng)前車輛速度以及車輛前后軸距，計(jì)算預(yù)瞄距離，并在參考軌跡點(diǎn)上根據(jù)預(yù)瞄距離獲取對(duì)應(yīng)的預(yù)瞄點(diǎn)位姿數(shù)據(jù)； 步驟S5：根據(jù)預(yù)瞄點(diǎn)位姿數(shù)據(jù)和車輛當(dāng)前的位姿數(shù)據(jù)，計(jì)算車輛坐標(biāo)系下的橫向誤差和航向誤差，并對(duì)橫向誤差和航向誤差分別進(jìn)行PID計(jì)算，得到對(duì)應(yīng)的控制輸出，同時(shí)，將橫向誤差的控制輸出和航向誤差的控制輸出之和作為反饋控制輸出； 步驟S6：根據(jù)車輛前后軸距和當(dāng)前參考軌跡點(diǎn)曲率值，進(jìn)行前饋控制輸出的計(jì)算，并將計(jì)算出的前饋值和反饋值按照權(quán)重比例進(jìn)行加權(quán)融合，得到最終的轉(zhuǎn)向命令控制輸出值； 步驟S7：根據(jù)最終的轉(zhuǎn)向命令控制輸出值，獲得轉(zhuǎn)向控制命令，并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛的位姿數(shù)據(jù)和參考軌跡點(diǎn)的變化情況。

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