太原理工大學王宏偉獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉太原理工大學申請的專利一種井下的在線聯合標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116843767B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310826430.8，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種井下的在線聯合標定方法是由王宏偉;閆志蕊;李進;李永安;陶磊;耿毅德;王洪利;王浩然;曹文艷設計研發完成，并于2023-07-06向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種井下的在線聯合標定方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種井下的在線聯合標定方法，屬于井下探測技術領域。包括獲取工業相機采集的錨網圖像數據和激光雷達采集的錨網點云數據；使用圖像處理方法從錨網圖像數據中提取錨網的第一邊緣輪廓；使用點云處理方法從錨網點云數據中提取錨網的第二邊緣輪廓；基于天牛須的粒子群搜索方式對第一邊緣輪廓和第二邊緣輪廓進行粗匹配；對第一邊緣輪廓和第二邊緣輪廓進行精匹配，具體為：將測量誤差考慮在內，構建線到線的ICP問題，并進行非線性最小二乘優化，求解最優的外參，得到標定結果。在匹配過程中，容易陷入局部最優解，采用天牛須的粒子群搜索方法可以防止局部最優解，既能減少搜索次數，又保證不會陷入局部最優。
本發明授權一種井下的在線聯合標定方法在權利要求書中公布了：1.一種井下的在線聯合標定方法，其特征在于，包括： S1，移動激光雷達和工業相機使錨網置于激光雷達和工業相機法的視野中，獲取所述工業相機采集的錨網圖像數據和所述激光雷達采集的錨網點云數據； S2，使用圖像處理方法從所述錨網圖像數據中提取所述錨網的第一邊緣輪廓； S3，使用點云處理方法從所述錨網點云數據中提取所述錨網的第二邊緣輪廓； S4，基于天牛須的粒子群搜索方式對所述第一邊緣輪廓和所述第二邊緣輪廓進行粗匹配； S5，對所述第一邊緣輪廓和所述第二邊緣輪廓進行精匹配，具體為：將測量誤差考慮在內，構建線到線的ICP問題，并進行非線性最小二乘優化，求解最優的外參，得到標定結果。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人太原理工大學，其通訊地址為：030024 山西省太原市迎澤西大街79號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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