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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京航空航天大學申請的專利一種適用于多旋翼的多個執(zhí)行器失效的被動容錯控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116699986B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310631548.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)一種適用于多旋翼的多個執(zhí)行器失效的被動容錯控制方法是由全權(quán);柯晨旭設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-05-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種適用于多旋翼的多個執(zhí)行器失效的被動容錯控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出一種適用于多旋翼的多個執(zhí)行器失效的被動容錯控制方法，包括如下步驟：步驟一：設(shè)計控制分配矩陣模型；步驟二：計算期望的虛擬控制量：包括：定義旋轉(zhuǎn)矩陣；獲取飛行器的角速度和期望信息；設(shè)計虛擬控制量生成算法；步驟三：估計旋翼故障造成的擾動：包括：獲取當前的期望電機拉力；計算垂直速度和機體角速率的數(shù)值微分；設(shè)計擾動估計方程；對擾動估計進行低通濾波；步驟四：設(shè)計控制分配指令算法：步驟五：設(shè)計控制分配優(yōu)化目標。本發(fā)明可適用于不同旋翼數(shù)量的多旋翼，實現(xiàn)執(zhí)行器故障的容錯控制；實現(xiàn)一個旋翼完全失效到多個旋翼完全失效的容錯控制，無需針對不同的旋翼失效類型設(shè)計專門的容錯控制器，從而使得多旋翼的容錯控制器結(jié)構(gòu)更加簡單。

本發(fā)明授權(quán)一種適用于多旋翼的多個執(zhí)行器失效的被動容錯控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種適用于多旋翼的多個執(zhí)行器失效的被動容錯控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟一：設(shè)計控制分配矩陣模型； 步驟二：計算期望的虛擬控制量：包括：定義旋轉(zhuǎn)矩陣；獲取飛行器的角速度和期望信息；設(shè)計虛擬控制量生成算法； 步驟三：估計旋翼故障造成的擾動：包括：獲取當前的期望電機拉力；計算垂直速度和機體角速率的數(shù)值微分；設(shè)計擾動估計方程；對擾動估計進行低通濾波； 步驟四：設(shè)計控制分配指令算法： 其中：uc是得到的控制分配指令；Krotor是可調(diào)參數(shù)矩陣，s是拉普拉斯符號，∈是低通濾波器的時間常數(shù)，ud為期望的虛擬控制量，d表示多旋翼的旋翼故障所產(chǎn)生的擾動向量，對d進行低通濾波得到M表示從旋翼拉力到作用于機體系上的拉力以及圍繞機體軸的力矩的線性轉(zhuǎn)換關(guān)系，T為期望電機拉力； 具體形式為krotor和krotor,z是可調(diào)參數(shù)； 步驟五：設(shè)計控制分配優(yōu)化目標； 得到新的T；其中：表示優(yōu)化權(quán)重矩陣，且其對角元素滿足關(guān)系wf表示拉力通道的控制分配權(quán)重，表示繞機體xb軸的力矩通道的控制分配權(quán)重，表示繞機體yb軸的力矩通道的控制分配權(quán)重，表示繞機體zb軸的力矩通道的控制分配權(quán)重；將得到的T轉(zhuǎn)換為實際的旋翼控制指令。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京航空航天大學，其通訊地址為：100191 北京市海淀區(qū)學院路37號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。