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龍圖騰網獲悉華中科技大學申請的專利基于肌骨骼解剖統計學模型的踝關節剛度估計方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116636862B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310573357.8，技術領域涉及：A61B5/389；該發明授權基于肌骨骼解剖統計學模型的踝關節剛度估計方法及系統是由張琴;陳豫生;張鍵;熊蔡華設計研發完成，并于2023-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于肌骨骼解剖統計學模型的踝關節剛度估計方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于骨骼肌解剖統計學模型的踝關節剛度估計方法及系統，屬于人體機械阻抗測量領域，方法包括：將預處理后的表面肌電信號輸入肌肉激活動力學模型計算肌肉激活信號；將人體肢體特征參數輸入肌骨骼統計學模型，獲取肌肉結構微觀參數；根據肌肉激活信號和肌肉結構微觀參數，通過肌肉力求解模型計算得到在特定肌肉激活水平下的肌肉力和肌肉肌腱單元力；根據肌肉力和肌肉結構微觀參數，通過肌肉肌腱單元剛度模型計算得到肌肉肌腱單元的剛度；根據肌肉肌腱單元力、肌肉結構微觀參數和肌肉肌腱單元的剛度，通過肌肉肌腱到關節的映射模型計算得到關節剛度。本發明相對于傳統的剛度辨識和剛度估計方法來說，更加方便快捷，且精度高。

本發明授權基于肌骨骼解剖統計學模型的踝關節剛度估計方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于肌骨骼解剖統計學模型的踝關節剛度估計方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：測量人體肢體特征參數和表面肌電信號；其中，人體肢體特征參數包括：踝關節角度、身高和體重；表面肌電信號包括：驅動相應關節的脛前肌、內側腓腸肌、外側腓腸肌和比目魚肌的表面肌電信號； S2：對來自各肌肉的表面肌電信號進行高通濾波去除運動偽影后，進行全波整流和歸一化處理完成肌電信號的預處理過程；將預處理后的表面肌電信號輸入到肌肉激活動力學模型計算各肌肉激活信號； S3：將人體肢體特征參數輸入到肌骨骼統計學模型，通過肌骨骼統計學模型獲取肌肉結構的微觀參數； S4：根據各肌肉激活信號和各肌肉結構的微觀參數，通過肌肉力求解模型計算得到在特定肌肉激活水平下各肌肉的肌肉力和肌肉肌腱單元力； S5：根據各肌肉力和肌肉結構的微觀參數，通過肌肉肌腱單元剛度模型計算得到各肌肉肌腱單元的剛度； S6：根據所述肌肉肌腱單元力、所述肌肉結構的微觀參數和所述肌肉肌腱單元的剛度，通過肌肉肌腱-關節的映射模型計算得到由脛前肌、內側腓腸肌、外側腓腸肌和比目魚肌共同驅動的踝關節的關節剛度； 其中，肌骨骼解剖統計學模型包括：肌肉力求解模型、肌骨骼統計學模型、肌肉激活動力學模型、肌肉肌腱單元剛度模型和肌肉肌腱-關節的映射模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華中科技大學，其通訊地址為：430074 湖北省武漢市洪山區珞喻路1037號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。