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龍圖騰網獲悉深圳市元鼎智能創新有限公司申請的專利泳池機器人的清掃路徑控制方法、裝置及泳池機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116540702B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310429691.6，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權泳池機器人的清掃路徑控制方法、裝置及泳池機器人是由汪洋設計研發完成，并于2023-04-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本泳池機器人的清掃路徑控制方法、裝置及泳池機器人在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種泳池機器人的清掃路徑控制方法、裝置及泳池機器人，其中，所述方法包括：在開啟清掃時確定泳池機器人的初始位置；根據初始位置和泳池的初始地圖確定包括至少一個泳池區域對應的子路徑的初始路徑，在每一個區域中，控制泳池機器人按照初始路徑進行移動并執行對泳池的池底、池壁或池面的清掃任務；其中，在每一個區域中的每一個位置，獲取包括壓力、水流動力、障礙物、水質、雜物和摩擦力的環境信息并確定當前位置對應的清掃模式，并根據歷史清掃記錄獲取其它位置的預測清掃模式，然后對當前區域的子路徑進行優化調整；控制泳池機器人基于優化調整之后的子路徑執行清掃任務。采用本發明，可以提高泳池機器人的清掃效率。

本發明授權泳池機器人的清掃路徑控制方法、裝置及泳池機器人在權利要求書中公布了：1.一種泳池機器人的清掃路徑控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在開啟清掃時，通過泳池機器人上的傳感裝置確定泳池機器人的初始位置； 獲取泳池的初始地圖，根據泳池機器人的初始位置和泳池的初始地圖確定泳池清掃的初始路徑，所述初始路徑包括至少一個子路徑，其中，每一個子路徑對應泳池的一個區域，其中，泳池的區域包括池底、至少一個池壁和池面漂浮區域中的一個或多個； 在每一個區域，控制所述泳池機器人按照所述初始路徑中包含的與該區域對應的子路徑進行移動并執行對泳池的池底、池壁或池面的清掃任務； 其中，在每一個區域的清掃任務執行中，在泳池機器人行進到子路徑上的每一個位置時，通過泳池機器人上的傳感裝置獲取與當前位置對應的環境信息，其中，環境信息包括壓力信息、水流動力信息、障礙物信息、水質信息、雜物信息和摩擦力信息； 根據當前位置對應的環境信息確定當前位置對應的清掃模式，并根據歷史清掃記錄獲取其它位置的預測清掃模式，其中，清掃模式包括行進速度、滾刷運行模式、過濾模式、吸附模式； 根據當前位置的清掃模式和其它位置的預測清掃模式，對該區域對應的子路徑進行優化調整，其中，優化調整之后的子路徑中清掃模式的變換次數小于其它可選路徑中清掃模式的變換次數； 控制泳池機器人基于優化調整之后的子路徑對該區域執行清掃任務； 其中，所述泳池機器人上的傳感裝置包括GPS裝置、至少一個雷達裝置、壓力傳感裝置、水流動力檢測裝置、攝像裝置、水質檢測裝置。

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