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龍圖騰網獲悉山東大學申請的專利基于平臺末端位姿直接反饋的風電安裝船多樁腿調控系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116556297B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310368649.8，技術領域涉及：E02B17/00；該發明授權基于平臺末端位姿直接反饋的風電安裝船多樁腿調控系統是由楊旭;朱益龍;李世振;李沂濱;傅道成;劉鑫設計研發完成，并于2023-04-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于平臺末端位姿直接反饋的風電安裝船多樁腿調控系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于平臺末端位姿直接反饋的風電安裝船多樁腿調控系統，包括樁腿升降裝置、樁腿位置控制器、升降力分配控制器、X軸姿態控制器、Y軸姿態控制器，每個所述樁腿升降裝置均包括升降桁架、升降固定樁、升降力傳感器、升降力控制器。所述升降固定樁底部固定在風電安裝船甲板上，兩者之間設有升降力傳感器，所述升降桁架底部穿過風電安裝船甲板與樁靴固定連接，所述樁腿位置控制器與樁腿升降力分配控制器連接，樁腿升降力分配控制器分別與X軸姿態控制器、Y軸姿態控制器、樁腿升降力控制器連接，樁腿升降力控制器分別與馬達組、升降力傳感器連接。其優點在于，通過協同控制多個樁腿升降裝置的升降力，保障風電安裝船在升降過程中姿態穩定性。

本發明授權基于平臺末端位姿直接反饋的風電安裝船多樁腿調控系統在權利要求書中公布了：1.一種基于平臺末端位姿直接反饋的風電安裝船多樁腿調控系統，其特征在于，包括樁腿升降裝置、樁腿位置控制器、升降力分配控制器、X軸姿態控制器、Y軸姿態控制器，每個所述樁腿升降裝置均包括升降桁架、升降固定樁、升降力傳感器、升降力控制器、液壓電驅馬達組，所述升降固定樁底部固定在風電安裝船甲板上，兩者之間設有升降力傳感器，所述升降桁架的底部穿過風電安裝船甲板與樁靴固定連接，所述樁腿位置控制器與樁腿升降力分配控制器連接，樁腿升降力分配控制器分別與X軸姿態控制器、Y軸姿態控制器、樁腿升降力控制器連接，樁腿升降力控制器分別與液壓電驅馬達組、升降力傳感器連接； 風電安裝船甲板上設有樁腿升降高度傳感器，樁腿升降高度傳感器測得風電安裝船的實際升降高度，并將風電安裝船的預設高度與實際升降高度進行減法運算，得到的高度偏差作為樁腿位置控制器的輸入信號，樁腿位置控制器的輸出信號作為樁腿升降力分配控制器的輸入信號，樁腿升降力分配控制器輸出力控制信號給對應的樁腿升降力控制器； 風電安裝船甲板上設有X軸姿態傳感器和Y軸姿態傳感器，X軸姿態傳感器的輸出信號和X軸角度設定值進行運算后作為X軸姿態控制器的輸入信號，Y軸姿態傳感器的輸出信號和Y軸角度設定值進行運算后作為Y軸姿態控制器的輸入信號，X軸姿態控制器的輸出信號與Y軸姿態控制器的輸出信號用于調節多樁腿的升降力分布，實現風電安裝船姿態的穩定保持。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：266200 山東省青島市即墨區濱海路72號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。