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龍圖騰網獲悉中國飛機強度研究所申請的專利一種仿生腿式起落裝置運動控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116395167B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310322005.5，技術領域涉及：B64U60/20；該發明授權一種仿生腿式起落裝置運動控制系統是由劉昊林;任佳;王計真;劉小川;白春玉;楊正權設計研發完成，并于2023-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種仿生腿式起落裝置運動控制系統在說明書摘要公布了：本申請屬于垂直起降飛行器起落裝置領域，為一種仿生腿式起落裝置運動控制系統，包括導航層、規劃層、調控層和結構層；在飛行器準備降落時，先通過激光雷達和視覺相機采集外部環境數據，而后導航層根據外環環境數據和運動指令數據并進行綜合分析處理，生成決策指令；而后規劃層對控制決策進行行為參數解算，根據斜面地形信息和腿部姿態信息做出姿態調整指令，調控層根據姿態調整指令結合單腿模型生成各關節運動參數驅動指令，結構層根據運動參數驅動指令驅動各關節進行運動，并與斜面地形環境實時交互，這樣在降落時無論何種傾斜地形，仿生腿均能夠通過控制關節對應角度的足力，從而實現飛行器穩定著陸到該地形上。

本發明授權一種仿生腿式起落裝置運動控制系統在權利要求書中公布了：1.一種仿生腿式起落裝置運動控制系統，其特征在于：包括導航層、規劃層、調控層和結構層； 所述導航層包括環境感應模塊、數據處理模塊和決策指令模塊；所述環境感應模塊用于通過視覺相機掃描生成視覺相機二維圖像、通過激光雷達形成激光雷達三維點云，并發送至數據處理模塊；所述數據處理模塊用于根據視覺相機二維圖像和激光雷達三維點云的數據進行地形環境建模，形成地形環境模型，并發送至決策指令模塊；所述決策指令模塊用于根據地形環境模型和上位機發出的運動指令數據進行落足點的決策，將決策指令發送至規劃層； 所述規劃層包括行為參數解算模塊、地形信息解析模塊和姿態調整模塊；所述行為參數解算模塊用于解析決策指令，生成相關地形信息和落足點的位置信息；所述地形信息解析模塊用于對相關信息進行解析，生成具體的地形參數，所述姿態調整模塊用于根據具體的地形參數規劃仿生腿各個腿部的落地位姿和接觸力大小，生成姿態調整指令，并發送至調控層； 所述調控層包括單腿模型管理模塊和單腿模型，所述單腿模型具有多組并分別根據仿生腿不同的單腿生成不同的單腿模型，所述單腿模型管理模塊用于接收各個腿部的落地位姿和接觸力大小，并分別發送至各個單腿模型內，所述單腿模型根據具體的落地位姿和接觸力大小，確定該單腿各個關節的控制量，生成關節運動參數驅動指令，發送至結構層； 所述結構層包括單腿結構管理模塊和單腿結構單元，所述單腿結構管理模塊用于接收不同單腿的不同關節運動參數驅動指令，并發送至不同的單腿結構單元內，所述單腿結構單元根據具體的關節運動參數驅動指令獲得每個關節電機的運動參數，輸出電機軸力矩驅動關節轉動； 所述導航層內還設置有速度規劃模塊，所述速度規劃模塊用于根據當前飛行器高度和目標點的距離從高至低生成三個階段，在第一階段內控制飛行器以較大速度降落，在第二階段控制飛行器以較小速度降落，其中第一階段內飛行器的速度大于第二階段內飛行器的速度，在第三階段時有足端觸地，控制飛行器懸停。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國飛機強度研究所，其通訊地址為：710065 陜西省西安市雁塔區電子二路3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。