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龍圖騰網獲悉唐山鋼鐵集團微爾自動化有限公司;唐山鋼鐵集團有限責任公司申請的專利一種無人天車路徑靜態規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115744633B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211374757.8，技術領域涉及：B66C13/22；該發明授權一種無人天車路徑靜態規劃方法是由李志亮;韓謙;李照鵬;盧武陽;夏立超;崔澤爽設計研發完成，并于2022-11-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人天車路徑靜態規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種無人天車路徑靜態規劃方法，屬于天車控制方法技術領域。本發明的技術方案是：簡化障礙物模型，將天車主鉤作為一個質點，計算質點運動軌跡，通過判斷天車自動運行軌跡是否經過障礙物，并計算拐點，實現天車避讓障礙物運行，規劃行走路徑，保障無人天車運行效率和運行安全。本發明的有益效果是：通過簡化障礙物模型和計算質點運動軌跡，能夠實現無人天車自動避讓障礙物，規劃行走路徑，保障無人天車運行效率和運行安全。

本發明授權一種無人天車路徑靜態規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種無人天車路徑靜態規劃方法，其特征在于包含以下步驟：簡化障礙物模型，將天車主鉤作為一個質點，計算質點運動軌跡，通過判斷天車自動運行軌跡是否經過障礙物，并計算拐點，實現天車避讓障礙物運行，規劃行走路徑，保障無人天車運行效率和運行安全；具體步驟如下： S1：定義天車運動坐標系，簡化障礙物模型； S11：建立大車方向為X軸，小車方向為Y軸的平面坐標系，采集各個障礙物的物理坐標、大小和高度信息； S12：將不規則的障礙物形狀簡化成矩形形狀，矩形以地面為投影背景，形成四邊分別平行于坐標系X軸和Y軸的矩形，矩形完整包含障礙物并留有一定的安全距離作為安全緩沖地帶； S13：天車的大小車運動視為牽連運動為平動的運動過程，根據加速度合成定理，將天車主鉤作為一個質點，在工單下發之前，進行靜態路徑規劃，首次計算不考慮障礙物，以起始點、目標點、大車最大速度、大車加速度、小車最大速度和小車加速度為已知量，計算質點運動軌跡； S2：判斷天車自動運行軌跡是否經過障礙物； S21：引入障礙物矩形坐標，根據質點運動軌跡方程判斷質點運動軌跡是否經過障礙物矩形； S22：若不經過則將此障礙物屬性設置為不影響通過，天車按質點運動軌跡運行即可； S23：若經過則需要根據障礙物距離起始點和終點距離，則以離經過點最近的障礙物矩形交點為拐點； S3：當存在拐點時，天車將首先以拐點為目標點運動，當運動到拐點后，大小車停止，然后以當前拐點為起始點重新判斷天車自動運行軌跡； S4：重復步驟S2至S3，直至到達工單目標點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人唐山鋼鐵集團微爾自動化有限公司;唐山鋼鐵集團有限責任公司，其通訊地址為：063016 河北省唐山市濱河路9號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。