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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于深度學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人視覺里程計(jì)流式控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115797801B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211326233.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/17；該發(fā)明授權(quán)一種基于深度學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人視覺里程計(jì)流式控制方法是由張磊;王佳慧設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于深度學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人視覺里程計(jì)流式控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于深度學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人視覺里程計(jì)流式控制方法，屬于計(jì)算機(jī)視覺與定位控制技術(shù)領(lǐng)域。首先獲取場(chǎng)景的RGB圖像和Depth圖像并配準(zhǔn)。通過語(yǔ)義分割和目標(biāo)檢測(cè)相結(jié)合的方法識(shí)別場(chǎng)景中的移動(dòng)目標(biāo)，生成mask掩膜。之后，使用視覺里程計(jì)估計(jì)深度相機(jī)位姿，使用預(yù)測(cè)方法得到深度相機(jī)預(yù)測(cè)位姿并連續(xù)輸出。然后將系統(tǒng)設(shè)置為線程并行執(zhí)行，線程之間共用的信息設(shè)置為共享變量。最后，計(jì)算系統(tǒng)的流性能，進(jìn)行流式評(píng)估。根據(jù)評(píng)估結(jié)果，對(duì)視覺導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化控制。本方法能夠得到連續(xù)穩(wěn)定的深度相機(jī)位姿輸出，達(dá)到視覺里程計(jì)流式處理控制要求，且在考慮算法時(shí)間延遲的基礎(chǔ)上，獲得相較于非實(shí)時(shí)的視覺里程計(jì)更好的流性能。

本發(fā)明授權(quán)一種基于深度學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人視覺里程計(jì)流式控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于深度學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人視覺里程計(jì)流式處理方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：獲取場(chǎng)景的RGB圖像和Depth圖像，并進(jìn)行配準(zhǔn)； 步驟2：識(shí)別場(chǎng)景圖像中的動(dòng)態(tài)目標(biāo)，生成mask掩膜； 步驟3：使用視覺里程計(jì)，估計(jì)深度相機(jī)的位姿； 步驟4：根據(jù)深度相機(jī)的歷史位姿，預(yù)測(cè)深度相機(jī)的當(dāng)前位姿； 根據(jù)步驟3得到的深度相機(jī)位姿中距離當(dāng)前最近的兩次位姿，計(jì)算深度相機(jī)的速度矩陣Velocity，表示為： Velocity＝Tnl＝Tnw×Twl 其中，Twl是前一次相機(jī)位姿，Tnw是后一次相機(jī)位姿，Tnl是相機(jī)運(yùn)動(dòng)的速度矩陣； 根據(jù)速度矩陣Velocity，預(yù)測(cè)當(dāng)前的相機(jī)位姿Tfw，表示為： 其中，Δt為待預(yù)測(cè)的圖像幀序號(hào)與后一次相機(jī)位姿Tnw處理的圖像幀序號(hào)的差值； 步驟5：連續(xù)輸出深度相機(jī)位姿； 步驟6：將系統(tǒng)設(shè)置為多線程并行模式； 根據(jù)步驟1、步驟4和步驟5，將場(chǎng)景圖像輸入、深度相機(jī)位姿預(yù)測(cè)以及深度相機(jī)位姿的連續(xù)輸出合并為主線程； 根據(jù)步驟2，將語(yǔ)義分割作為一個(gè)單獨(dú)的mask線程； 根據(jù)步驟3，將視覺里程計(jì)作為一個(gè)單獨(dú)的track線程； 將主線程、mask線程和track線程設(shè)置為并行執(zhí)行，線程之間共享所需信息； 步驟7：對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行流式評(píng)估； 根據(jù)步驟1輸入的深度相機(jī)真實(shí)位姿和輸入時(shí)間戳，表示為： 其中，gti是輸入的深度相機(jī)真實(shí)位姿，ti是輸入時(shí)間戳，i是輸入幀序號(hào)，M是輸入幀的數(shù)量； 根據(jù)步驟5輸出的深度相機(jī)預(yù)測(cè)位姿和輸出時(shí)間戳，表示為： 其中，opj是輸出的深度相機(jī)預(yù)測(cè)位姿，sj是輸出時(shí)間戳，j是輸出結(jié)果序號(hào)，N是輸出位姿的數(shù)量，且N＜M； 對(duì)于每一幀輸入i，都找到一個(gè)輸出結(jié)果與之對(duì)應(yīng)，使得輸入時(shí)間戳和輸出時(shí)間戳滿足流式評(píng)估的要求，表示為： 其中，μi表示評(píng)估的起始幀序號(hào)，是與第i幀輸入對(duì)應(yīng)的第j個(gè)輸出結(jié)果序號(hào)；最終，計(jì)算流性能τ表示為： 其中，loss是計(jì)算真實(shí)位姿和預(yù)測(cè)位姿的損失函數(shù)；表示與第i幀輸入對(duì)應(yīng)的輸出結(jié)果；M是輸入幀的數(shù)量； 根據(jù)評(píng)估結(jié)果，對(duì)視覺導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化控制，開展移動(dòng)機(jī)器人的自主定位與路徑導(dǎo)航。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué)，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。