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龍圖騰網(wǎng)獲悉清華大學(xué)蘇州汽車研究院(相城)申請(qǐng)的專利一種主動(dòng)回正控制方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115489605B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211243094.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D15/02；該發(fā)明授權(quán)一種主動(dòng)回正控制方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)是由侯詩(shī)揚(yáng);高峰;鄭四發(fā);田紀(jì)彪設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種主動(dòng)回正控制方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種主動(dòng)回正控制方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，該方法包括：獲取轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、車速，以及至少一項(xiàng)轉(zhuǎn)向盤參考數(shù)據(jù)，其中，所述轉(zhuǎn)向盤參考數(shù)據(jù)包括轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向盤手力矩；根據(jù)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、車速以及比例積分微分控制算法，確定回正力矩值；根據(jù)所述轉(zhuǎn)向盤參考數(shù)據(jù)，確定與所述轉(zhuǎn)向盤參考數(shù)據(jù)匹配的修正系數(shù)；根據(jù)所述修正系數(shù)對(duì)所述回正力矩值進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的回正力矩值進(jìn)行主動(dòng)回正控制。本技術(shù)方案綜合考慮了車輛狀態(tài)和駕駛員操作的多種工況，避免了設(shè)置多個(gè)工作模式來回切換會(huì)干擾駕駛員操作的問題，提高了主動(dòng)回正控制的速度、準(zhǔn)確性和適應(yīng)性。

本發(fā)明授權(quán)一種主動(dòng)回正控制方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種主動(dòng)回正控制方法，其特征在于，包括： 獲取轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、車速，以及至少一項(xiàng)轉(zhuǎn)向盤參考數(shù)據(jù)，其中，所述轉(zhuǎn)向盤參考數(shù)據(jù)包括轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向盤手力矩； 根據(jù)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角以及預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)角，確定轉(zhuǎn)角誤差，其中，所述轉(zhuǎn)向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)角為轉(zhuǎn)向盤回正位置的角度； 根據(jù)轉(zhuǎn)角誤差以及比例積分微分控制算法，確定回正力矩值，其中，所述比例積分微分控制算法所使用的增益，與車速以及轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角相匹配；所述比例積分微分控制算法所使用的增益根據(jù)實(shí)際工況確定，將所述比例積分微分控制算法所使用的增益表示為：kpua,θsw、kiua,θsw以及kdua,θsw，其中，ua為車速，θsw為轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，回正力矩值表達(dá)式為： 其中，TARn為n時(shí)刻的回正力矩值，en-1為n-1時(shí)刻的轉(zhuǎn)角誤差，en為n時(shí)刻的轉(zhuǎn)角誤差； 根據(jù)所述轉(zhuǎn)向盤參考數(shù)據(jù)，確定與所述轉(zhuǎn)向盤參考數(shù)據(jù)匹配的修正系數(shù)； 根據(jù)所述修正系數(shù)對(duì)所述回正力矩值進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的回正力矩值進(jìn)行主動(dòng)回正控制。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人清華大學(xué)蘇州汽車研究院(相城)，其通訊地址為：215134 江蘇省蘇州市相城區(qū)高鐵新城太陽(yáng)路2266號(hào)5幢；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。