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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海微電機(jī)研究所(中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十一研究所)申請(qǐng)的專利一種有源上肢外骨骼機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115042162B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210918522.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種有源上肢外骨骼機(jī)器人是由芮岳峰;黃顯道;黃浩;高旭;方略;毛政中;王春雷;楊亞設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-01向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種有源上肢外骨骼機(jī)器人在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種有源上肢外骨骼機(jī)器人，屬于外骨骼機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括：背部外骨骼、左臂外骨骼和右臂外骨骼；所述背部外骨骼為柔性結(jié)構(gòu)，其前表面與人體的背部接觸，人體彎腰時(shí)可隨人體脊椎一起彎曲變形；所述左臂外骨骼和右臂外骨骼對(duì)稱設(shè)置在所述背部外骨骼的兩側(cè)且分別通過(guò)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述背部外骨骼的頂部，所述肩關(guān)節(jié)具有屈曲伸展、內(nèi)旋外旋和內(nèi)收外展三個(gè)自由度且三個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)軸線分別與人體肩關(guān)節(jié)相應(yīng)的自由度的旋轉(zhuǎn)軸線保持一致；實(shí)現(xiàn)屈曲伸展、內(nèi)旋外旋、內(nèi)收外展運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度與人體關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)自由度相一致，肘關(guān)節(jié)有一個(gè)自由度。彈性腰椎可適應(yīng)人體腰椎進(jìn)行彎曲變形，增加彎腰幅度，提高穿戴舒適度。

本發(fā)明授權(quán)一種有源上肢外骨骼機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種有源上肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述有源上肢外骨骼機(jī)器人包括：背部外骨骼、左臂外骨骼和右臂外骨骼； 所述背部外骨骼為柔性結(jié)構(gòu)，其前表面與人體的背部接觸，人體彎腰時(shí)可隨人體脊椎一起彎曲變形； 所述左臂外骨骼和右臂外骨骼對(duì)稱設(shè)置在所述背部外骨骼的兩側(cè)且分別通過(guò)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述背部外骨骼的頂部，所述肩關(guān)節(jié)具有屈曲伸展、內(nèi)旋外旋和內(nèi)收外展三個(gè)自由度且三個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)軸線分別與人體肩關(guān)節(jié)相應(yīng)的自由度的旋轉(zhuǎn)軸線保持一致，所述肩關(guān)節(jié)的屈曲伸展自由度為主動(dòng)自由度，所述肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋自由度和內(nèi)收外展自由度均為被動(dòng)自由度； 所述右臂外骨骼包括：由上到下依次設(shè)置的所述肩關(guān)節(jié)、上臂桿、肘關(guān)節(jié)減速電機(jī)和前臂桿； 所述肩關(guān)節(jié)的一端與所述背部外骨骼的頂部旋轉(zhuǎn)連接，另一端與所述上臂桿的上端固定連接，所述上臂桿的下端與所述肘關(guān)節(jié)減速電機(jī)的殼體固定連接，所述肘關(guān)節(jié)減速電機(jī)的輸出端與所述前臂桿的上端固定連接； 所述肘關(guān)節(jié)減速電機(jī)為集成減速器的一體式電機(jī)，所述肘關(guān)節(jié)減速電機(jī)的輸出端和殼體可以相對(duì)地旋轉(zhuǎn)； 所述肩關(guān)節(jié)包括肩關(guān)節(jié)減速電機(jī)和四連桿機(jī)構(gòu)； 所述四連桿機(jī)構(gòu)與所述肩關(guān)節(jié)減速電機(jī)的輸出端固定連接，所述肩關(guān)節(jié)減速電機(jī)的殼體與所述上臂桿的上端固定連接； 所述肩關(guān)節(jié)減速電機(jī)為集成減速器的一體式電機(jī)，所述肩關(guān)節(jié)減速電機(jī)的輸出端和殼體可以相對(duì)地旋轉(zhuǎn)； 所述四連桿機(jī)構(gòu)包括：背板連桿、后連桿、側(cè)連桿和減速電機(jī)連桿； 所述后連桿與所述側(cè)連桿均與所述背板連桿垂直設(shè)置，所述減速電機(jī)連桿與所述背板連桿平行設(shè)置； 所述側(cè)連桿的一側(cè)間隔設(shè)置有第一連接部和第二連接部，所述第一連接部、所述第二連接部和所述后連桿的兩端均為弧線形，所述第一連接部的中央、所述背板連桿的上部和所述減速電機(jī)連桿的上部均設(shè)置有與所述第二連接部在同一直線上且形狀相匹配的凹槽，所述背板連桿的下部設(shè)置有與背板的上部相匹配的凹槽，所述第二連接部與所述后連桿位于同一水平面內(nèi)且位于所述減速電機(jī)連桿的上部的凹槽內(nèi)，所述后連桿的一端位于所述背板連桿的上部的凹槽內(nèi)，另一端位于所述第一連接部的凹槽內(nèi)，所述背板的上部位于所述背板連桿的下部的凹槽內(nèi)； 所述背板連桿的下部通過(guò)水平設(shè)置的第一旋轉(zhuǎn)副與所述背板旋轉(zhuǎn)連接，上部通過(guò)豎直設(shè)置的第二旋轉(zhuǎn)副與水平設(shè)置的所述后連桿的一端旋轉(zhuǎn)連接，所述后連桿的另一端通過(guò)豎直設(shè)置的第三旋轉(zhuǎn)副與水平設(shè)置的所述側(cè)連桿的一端旋轉(zhuǎn)連接，所述側(cè)連桿的另一端通過(guò)豎直設(shè)置的第四旋轉(zhuǎn)副與所述減速電機(jī)連桿的上部旋轉(zhuǎn)連接，所述減速電機(jī)連桿的下部與所述肩關(guān)節(jié)減速電機(jī)的輸出端固定連接； 所述肩關(guān)節(jié)通過(guò)所述四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)內(nèi)旋外旋自由度，所述肩關(guān)節(jié)通過(guò)所述第一旋轉(zhuǎn)副實(shí)現(xiàn)內(nèi)收外展自由度。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人上海微電機(jī)研究所(中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十一研究所)，其通訊地址為：200233 上海市徐匯區(qū)虹漕路30號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。