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龍圖騰網獲悉南京師范大學申請的專利一種道路點云桿狀物提取與多尺度識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113920360B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111113789.8，技術領域涉及：G06V10/764；該發明授權一種道路點云桿狀物提取與多尺度識別方法是由王子陽;楊林設計研發完成，并于2021-09-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種道路點云桿狀物提取與多尺度識別方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種道路點云桿狀物提取與多尺度識別方法，包括如下步驟：1利用車載激光掃描儀獲取道路以及路側地物的點云，解算后輸出PCD格式的點云數據；2點云數據預處理，在cloudcompare平臺使用布料模擬濾波及降采樣算法對點云進行預處理，提高后續處理效率；3桿狀物點云全自動分割；4多尺度分類結果相互融合的桿狀物分類。本發明能夠解決桿狀物提取效率不高且識別精度較差的問題。

本發明授權一種道路點云桿狀物提取與多尺度識別方法在權利要求書中公布了：1.一種道路點云桿狀物提取與多尺度識別方法，其特征在于，包括如下步驟： 1利用車載激光掃描儀獲取道路以及路側地物的點云，解算后輸出PCD格式的點云數據； 2點云數據預處理，在cloudcompare平臺使用布料模擬濾波及降采樣算法對點云進行預處理，提高后續處理效率； 3桿狀物點云全自動分割；桿狀物點云全自動分割遵循三個分割思想去對桿狀物進行保留：桿狀物具有縱向連續的特點，桿狀物的非桿件部分垂直延伸于桿件部分； 桿狀物具有縱向連續的特點，進行縱向連續保留；首先將道路場景點云數據進行體素劃分，將大場景的點云數據劃分為0.3*0.3*0.3的體素塊；其次對上一步劃分出來的體素塊進行遍歷，遍歷的順序是按照每一列的體素塊進行由下至上的順序進行遍歷；最后對這一列中含有點云的體素塊進行記錄，若體素塊中包含點云的體素塊數目大于一定閾值則認為是潛在的桿狀物，并對其一列進行保留； 桿狀物的非桿件部分垂直延伸于桿件部分，桿狀物的非桿件部分保留；非桿件部分是垂直于提取出來的桿件部分，利用一種垂直于桿件部分的體素生長策略來對桿狀物的非桿件部分進行保留；利用第一步所保留下的桿狀物的體素作為初始種子體素來進行基于體素的區域生長，直至沿橫向不再有連續的具有點云的體素存在則停止生長； 單向雙編碼策略對于桿狀物的細節進行保留；對于未與桿狀物的桿件部分直接相連的部分采用一種單向雙編碼策略來對此進行二次保留；以每一縱列的體素格網為研究對象，雙編碼的其中之一是由體素格網的最低點體素開始編碼一直至最高點體素；另外一個編碼則是以出現點云的體素作為編碼的初始體素來進行編碼處理，遇到包含點云的體素才進行編碼，對于上述未保留下來點云數據利用雙編碼之差大于某一閾值的特點來進行保留，同時對于低矮植被有兩編碼相近這一特點對其進行濾除； 4多尺度分類結果相互融合的桿狀物分類。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京師范大學，其通訊地址為：210046 江蘇省南京市棲霞區文苑路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。