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龍圖騰網獲悉臺達電子工業股份有限公司申請的專利基于變頻器架構的橋式天車系統全時程防搖擺的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114803851B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111074834.3，技術領域涉及：B66C13/06；該發明授權基于變頻器架構的橋式天車系統全時程防搖擺的控制方法是由陳婉屏;吳俊儒設計研發完成，并于2021-09-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于變頻器架構的橋式天車系統全時程防搖擺的控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于變頻器架構的橋式天車系統全時程防搖擺的控制方法，包含步驟：接收一指定高頻率及一頻率變化時間；依據該橋式天車系統的復數系統參數及一繩長信息，計算一時間設定范圍；于該時間設定范圍內，選取一時間設定值；依據該時間設定值，將該頻率變化時間區分為多個時間區間；分別在該多個時間區間內，調整一運轉頻率命令在一低頻率及該指定高頻率的范圍內變化，以產生一頻率變化曲線；反饋該頻率變化曲線令及該繩長信息，以計算一頻率修正量；以及疊加該頻率變化曲線及該頻率修正量，以產生一防搖擺頻率命令來驅動至少一馬達。

本發明授權基于變頻器架構的橋式天車系統全時程防搖擺的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于變頻器架構的橋式天車系統全時程防搖擺的控制方法，所述橋式天車系統包含執行所述控制方法的變頻器以及所述控制方法控制的至少一馬達，所述控制方法包含步驟： 接收指定高頻率及頻率變化時間； 依據所述橋式天車系統的復數系統參數及繩長信息，計算時間設定范圍，所述復數系統參數為系統慣量、馬達的額定轉速以及額定轉矩； 于所述時間設定范圍內，選取時間設定值； 依據所述時間設定值，將所述頻率變化時間區分為多個時間區間； 分別在所述多個時間區間內，調整運轉頻率命令在低頻率及所述指定高頻率的范圍內變化，以產生頻率變化曲線； 根據所述頻率變化曲線及所述繩長信息，計算頻率修正量；以及 疊加所述頻率變化曲線及所述頻率修正量，以產生防搖擺頻率命令來驅動所述至少一馬達； 還包含： 依據所述橋式天車系統的系統參數，計算所述時間設定范圍的一下限值，所述下限值的計算公式為： 其中，taccdec：時間設定范圍、ωrate：額定轉速、Trate：額定轉矩、Jsys：系統慣量； 依據所述橋式天車系統的所述繩長信息，計算橋式天車為單擺擺動方式的自然搖擺周期，以及 依據所述自然搖擺周期，計算所述時間設定范圍的上限值，所述上限值的計算公式為： 其中，taccdec：時間設定范圍，Tswing：自然搖擺周期； 還包含： 依據所述頻率變化曲線，計算所述運轉頻率命令于所述頻率變化時間內的頻率變化量； 依據所述繩長信息及所述頻率變化量，計算所述橋式天車為單擺擺動方式的擺動角度，所述擺動角度的計算公式為： 其中，θs：擺動角度；s：拉普拉斯運算子；G：重力加速度常數；L：繩長信息；Δf：頻率變化量；以及 依據所述擺動角度，計算所述橋式天車為單擺擺動方式的擺動速度； 還包含： 依據所述自然搖擺周期及頻寬比，計算響應頻率； 依據所述響應頻率、阻尼系數及所述繩長信息，計算第一控制參數； 依據所述響應頻率及所述繩長信息，計算第二控制參數，所述第一控制參數和所述第二控制參數的計算方式為： 其中，C：第一控制參數；γ：第二控制參數；L：繩長信息；ωn：頻寬；ζ：阻尼系數； 依據所述擺動角度、所述擺動速度以及所述第一控制參數，計算控制變數，所述控制變數的計算公式為：X1＝Cθs+ωs； 將所述控制變數乘以所述第二控制參數，以取得轉速修正量，所述轉速修正量的計算公式為：ωcmp＝γ×X1；以及 依據所述轉速修正量，取得所述頻率修正量，所述頻率修正量的計算公式為：

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