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龍圖騰網獲悉中國科學院長春光學精密機械與物理研究所申請的專利一種巡線導航機器人及導航控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115237109B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110436902.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種巡線導航機器人及導航控制方法是由原敏喬;郭同健;何鋒赟;包興臻;徐首龍設計研發完成，并于2021-04-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種巡線導航機器人及導航控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于自動化定位導航技術領域，提供了一種巡線導航機器人及導航控制方法，包括使機器人小車沿指示光帶行進的視覺導航模塊以及用于在視覺導航模塊沒有獲取到檢測直線信息時，基于IMU慣性導航實現對機器人小車的運動控制的IMU慣性導航模塊；視覺導航模塊包括用于獲取機器人小車世界坐標系下的檢測直線的偏移量S和偏轉角度θ的直線檢測模塊。本發明不受地面復雜情況影響，在人流和其他移動載具較多的室內環境中適應性相對較好；采用紅外攝像頭與紅外濾光鏡的組合方式采集紅外光帶直線圖像，使得視覺導航受環境光源的影響相對較??；同時利用IMU慣性導航的過程的間斷性，避免了慣性導航固有的累計誤差問題。

本發明授權一種巡線導航機器人及導航控制方法在權利要求書中公布了：1.一種巡線導航機器人，其特征在于，包括使機器人小車沿指示光帶行進的視覺導航模塊以及用于在所述視覺導航模塊沒有獲取到檢測直線信息時，基于慣性導航實現對機器人小車的運動控制的慣性導航模塊； 所述視覺導航模塊包括直線檢測模塊，所述直線檢測模塊用于獲取機器人小車世界坐標系下所述檢測直線的偏移量S和偏轉角度，所述視覺導航模塊還包括對所述指示光帶產生的光帶直線進行采集的攝像采集模塊，以及對采集到的所述光帶直線進行處理的圖像處理模塊，得到所述檢測直線； 巡線導航機器人還包括主控制模塊以及驅動模塊，所述主控制模塊用于將獲得的所述機器人小車的線速度和角速度數據發送給所述驅動模塊，所述驅動模塊使所述機器人小車巡線運動；當機器人小車行駛到兩條光帶直線中間位置獲取不到檢測直線信息時，主控制模塊接收慣性導航模塊的的角度數據，并以此角度方向為標準航向進行慣性導航，使所述機器人小車繼續直線行駛直至所述機器人小車重新進入到視覺導航階段。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院長春光學精密機械與物理研究所，其通訊地址為：130033 吉林省長春市經濟技術開發區東南湖大路3888號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。