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龍圖騰網獲悉浙江海洋大學申請的專利一種移動機器人路徑規劃方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120353232B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510845636.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種移動機器人路徑規劃方法和裝置是由楊堃;彭麗莎;詹升宇;李新設計研發完成，并于2025-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動機器人路徑規劃方法和裝置在說明書摘要公布了：本申請提供一種移動機器人路徑規劃方法和裝置。本申請提供的方法包括：構建地圖模型，將起點作為初始中心點，根據障礙物確定初始中心點的搜索范圍；從當前計算周期的所有子節點中刪除與上一個計算周期重合的子節點，計算剩余子節點中各個子節點的評價函數值，將評價函數值最小的子節點確定為最優子節點；將最優子節點確定為新的初始中心點，返回根據障礙物確定搜索范圍的步驟，直到初始中心點與全局路徑中的終點重合；得到全局路徑，當移動機器人按照全局路徑行進時，根據改進DWA算法規劃全局路徑中拐點與拐點之間的局部路徑。本申請提供的移動機器人路徑規劃方法和裝置，可以幫助移動機器人安全、高效以及準確的從起始點移動到終點。

本發明授權一種移動機器人路徑規劃方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括： 構建地圖模型，確定起點和終點位置，將所述起點作為初始中心點，根據所述地圖模型中的障礙物位置確定所述初始中心點的搜索范圍，不同計算周期下的所述初始中心點對應的搜索范圍半徑不同；其中，所述確定所述初始中心點的搜索范圍；包括： 確定基礎鄰域，以所述初始中心點為中心，所述基礎鄰域為尺寸的初始搜索范圍； 確定新增尺寸單元，將所述初始搜索范圍外側擴大所述新增尺寸單元的范圍定為候選搜索范圍； 判斷所述初始搜索范圍和所述候選搜索范圍之間的非重合范圍內是否存在障礙物，根據判斷結果調整所述初始搜索范圍； 遍歷所述搜索范圍內所有子節點，從當前計算周期的所有子節點中刪除與上一個計算周期重合的子節點，作為剩余子節點，計算所述剩余子節點中各個子節點的評價函數值，將所述評價函數值最小的子節點確定為最優子節點；計算子節點與起點在平面直角坐標系中的直線距離以及子節點與終點的直線距離，對子節點與起點和終點之間的直線距離求和，將和值作為子節點的評價函數值； 將所述最優子節點確定為新的初始中心點，返回所述根據所述地圖模型中的障礙物確定所述初始中心點的搜索范圍的步驟，直到所述初始中心點與全局路徑中的終點重合； 依序連接所述起點、各個最優子節點與所述終點，得到全局路徑，所述移動機器人按照所述全局路徑行走； 獲取所述移動機器人行走的實時位置，確定所述全局路徑上距離所述實時位置最近的拐點作為臨時終點，確定所述實時位置到所述臨時終點之間的所有障礙物位置信息，根據所述所有障礙物位置信息和所述臨時終點的位置調整DWA算法中的約束條件和評價函數，其中，所述根據所述所有障礙物位置信息和所述臨時終點的位置調整DWA算法中的約束條件和評價函數；包括： 計算所述移動機器人當前軌跡行進方向與所述臨時終點的第一夾角、以及備選軌跡行進方向與所述臨時終點的第二夾角； 根據所述第一夾角和所述第二夾角計算夾角差，將所述夾角差最小作為方位差評價函數的評價目標； 根據距離當前位置最近障礙物確定安全距離； 計算所述安全距離與所述當前位置到所述最近障礙物距離的和值，作為減速約束距離； 計算所述減速約束距離與最大減速度、最大減角速度的乘積，根據所述乘積獲得障礙物減速約束； 確定約束觸發距離； 判斷距離所述當前位置約束出發距離的范圍內，是否存在障礙物； 若存在，從所述DWA算法中的約束條件中刪除所述障礙物減速約束； 利用改進后的DWA算法規劃所述實時位置到所述臨時終點之間的局部路徑，所述移動機器人按照所述局部路徑行進，直到所述移動機器人到達終點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江海洋大學，其通訊地址為：316022 浙江省舟山市定海區臨城街道海大南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。