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龍圖騰網獲悉安徽大學申請的專利一種集成減速器的三自由度球形關節電機模組獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120320550B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510788875.0，技術領域涉及：H02K7/116；該發明授權一種集成減速器的三自由度球形關節電機模組是由陳起旭;王群京;劉霄;李國麗;鄧文哲;張倩;吳立建;錢喆設計研發完成，并于2025-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種集成減速器的三自由度球形關節電機模組在說明書摘要公布了：本發明提出一種集成減速器的三自由度球形關節電機模組，屬于電機領域，包括球體、兩組集成單級減速器的外轉子永磁直流無刷電機模組，用于驅動繞XY軸旋轉、一組集成二級行星減速器的第三軸向磁通永磁直流無刷電機模組，用于驅動球體、兩組集成單級減速器的外轉子永磁直流無刷電機模組整體繞Z軸旋轉，兩組外轉子永磁直流無刷電機模組位于球體外表面且空間成90度布置。本發明的球關節電機實現了兩組外轉子永磁直流無刷電機模組繞各自旋轉軸在一定角度范圍內旋轉，顯著擴大了球體的活動范圍、提高了球體的輸出扭矩能力，具有結構緊湊、空間利用率高等優點。

本發明授權一種集成減速器的三自由度球形關節電機模組在權利要求書中公布了：1.一種集成減速器的三自由度球形關節電機模組，其特征在于，包括：球體、第一外轉子永磁直流無刷電機模組、第二外轉子永磁直流無刷電機模組、第三軸向磁通永磁直流無刷電機模組、第一機座組件；其中，第一外轉子永磁直流無刷電機模組集成第一單級減速器，第二外轉子永磁直流無刷電機模組集成第二單級減速器，第三軸向磁通永磁直流無刷電機模組集成二級行星減速器； 其中，第一外轉子永磁直流無刷電機模組、第二外轉子永磁直流無刷電機模組位于球體外表面且空間成90度布置，第一外轉子永磁直流無刷電機模組、第二外轉子永磁直流無刷電機模組以及球體放置于第一機座組件中，第一外轉子永磁直流無刷電機模組用于實現球體繞Y軸旋轉；第二外轉子永磁直流無刷電機模組用于實現球體繞X軸旋轉；第三軸向磁通永磁直流無刷電機模組驅動第一外轉子永磁直流無刷電機模組、第二外轉子永磁直流無刷電機模組、球體以及第一機座組件作為整體繞Z軸旋轉； 第一單級減速器包括第一大齒輪和第一小齒輪，沿球體圓周設置多個第一小齒輪，每個第一小齒輪的旋轉由第一外轉子永磁直流無刷電機驅動，第一小齒輪同時產生扭矩，通過與第一大齒輪嚙合構成第一級減速，第一大齒輪固定到球體上，驅動球體繞Y軸旋轉； 第二單級減速器包括第二大齒輪和第二小齒輪，沿球體圓周設置多個第二小齒輪，每個第二小齒輪的旋轉由第二外轉子永磁直流無刷電機驅動，多個第二小齒輪同時產生扭矩，通過與第二大齒輪嚙合構成第一級減速，第二大齒輪通過螺釘固定到球體上，從而驅動球體繞X軸旋轉。

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