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龍圖騰網(wǎng)獲悉成都恒羽科技有限公司申請的專利一種空中作業(yè)機器人安全作業(yè)方法及等電位系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120300678B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510782729.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02G1/02；該發(fā)明授權(quán)一種空中作業(yè)機器人安全作業(yè)方法及等電位系統(tǒng)是由劉恒;田裕夫;傅毅;黃良玉;唐宇乾;彭繼平;李強;肖瑞;鄭波;劉真洋設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種空中作業(yè)機器人安全作業(yè)方法及等電位系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種空中作業(yè)機器人安全作業(yè)方法及等電位系統(tǒng)，其優(yōu)點在于安全作業(yè)方法包括如下步驟：等電位系統(tǒng)的引流導(dǎo)桿設(shè)置在腳架底部在靠近架空線時先行與架空線連接，張緊復(fù)位機構(gòu)在降落中保持引流導(dǎo)桿與架空線觸接，確保空中作業(yè)機器人與架空線在降落中處于等電位狀態(tài)，避免出現(xiàn)電弧放電對空中作業(yè)機器人機身上部件造成損傷；行走輪騎到架空線后形成穩(wěn)定等電位，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動引流導(dǎo)桿脫離架空線，由限位裝置限位，避免在作業(yè)移動中引流導(dǎo)桿與架空線長時間摩擦而出現(xiàn)電弧，引發(fā)火情；作業(yè)后解除限位，張緊復(fù)位機構(gòu)使引流導(dǎo)桿與架空線恢復(fù)連接并保持，使飛離中的空中作業(yè)機器人與架空線處于等電位狀態(tài)，脫離架空線后等電位系統(tǒng)關(guān)閉或休眠。

本發(fā)明授權(quán)一種空中作業(yè)機器人安全作業(yè)方法及等電位系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種空中作業(yè)機器人安全作業(yè)方法，該空中作業(yè)機器人包括控制模塊、檢測模塊、飛行機構(gòu)、行走機構(gòu)、腳架和等電位系統(tǒng)，所述檢測模塊、飛行機構(gòu)、行走機構(gòu)和等電位系統(tǒng)分別與控制模塊連接，其特征在于，所述檢測模塊用于檢測空中作業(yè)機器人與架空線的位置關(guān)系及等電位系統(tǒng)的引流導(dǎo)桿的位置信息并反饋給控制模塊； 等電位系統(tǒng)包括連接架、引流導(dǎo)桿、張緊復(fù)位機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和限位裝置，所述驅(qū)動機構(gòu)和限位裝置分別與控制模塊電連接；所述連接架安裝在腳架底部，所述引流導(dǎo)桿樞接在連接架上，所述張緊復(fù)位機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和限位裝置安裝在連接架上； 所述引流導(dǎo)桿打橫設(shè)置以用于在空中作業(yè)機器人靠近架空線時先行與架空線觸接使空中作業(yè)機器人與架空線形成等電位； 所述張緊復(fù)位機構(gòu)與引流導(dǎo)桿傳動連接，用于向引流導(dǎo)桿提供張緊力； 所述驅(qū)動機構(gòu)與引流導(dǎo)桿傳動連接，用于驅(qū)動引流導(dǎo)桿旋轉(zhuǎn)； 所述限位裝置用于對引流導(dǎo)桿進(jìn)行限位，或解除對引流導(dǎo)桿的限位； 具體包括如下步驟： 初始化階段：控制模塊對各部件進(jìn)行自檢，確認(rèn)所有部件狀態(tài)正常后，等電位系統(tǒng)進(jìn)入待命狀態(tài)； 接觸階段：根據(jù)檢測模塊檢測到空中作業(yè)機器人與架空線的位置關(guān)系及引流導(dǎo)桿的位置信息的反饋，在降落中控制飛行機構(gòu)使得腳架上打橫的引流導(dǎo)桿先行與架空線接觸形成等電位，在持續(xù)降落中，引流導(dǎo)桿在張緊復(fù)位機構(gòu)的張緊作用下逐步向上旋轉(zhuǎn)并保持與架空線穩(wěn)定接觸； 解除階段：行走輪騎到架空線上后，控制模塊控制壓緊輪翻轉(zhuǎn)到架空線下方與行走輪配合壓緊架空線并形成等電位，同時控制驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動引流導(dǎo)桿繼續(xù)旋轉(zhuǎn)脫離架空線，并在達(dá)到設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度時，限位裝置動作限位引流導(dǎo)桿；控制模塊控制行走并作業(yè)； 脫離階段：作業(yè)后，控制模塊控制壓緊輪回轉(zhuǎn)釋放架空線，并使限位裝置解除限位，引流導(dǎo)桿回轉(zhuǎn)與架空線恢復(fù)連接形成等電位；空中作業(yè)機器人上升飛離過程中，引流導(dǎo)桿在張緊復(fù)位機構(gòu)的復(fù)位作用下保持與架空線穩(wěn)定接觸；控制模塊在收到檢測模塊反饋的引流導(dǎo)桿與架空線脫離后，關(guān)閉或休眠等電位系統(tǒng)。

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