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龍圖騰網獲悉東莞市杰瑞智能科技有限公司申請的專利一種無人機動態監測方法、設備及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120318721B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510781056.3，技術領域涉及：G06V20/17；該發明授權一種無人機動態監測方法、設備及系統是由翟潤柏設計研發完成，并于2025-06-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機動態監測方法、設備及系統在說明書摘要公布了：本申請涉及無人機動態監測技術領域，具體涉及一種無人機動態監測方法、設備及系統，該方法包括：在受控環境下模擬不同火勢、煙霧程度的場景，使用無人機對不同場景進行視頻圖像采集并進行灰度轉換；對預處理后的視頻圖像通過利用光流法，并分析亮度、紋理以及平滑特征以構建光流能量函數，確定圖像中的火焰區域；將不同場景下所有視頻圖像中的火焰區域，通過目標檢測算法對視頻圖像中包含火焰區域的圖像進行訓練后獲得火災隱患監測模型；利用該模型對無人機動態實時采集的圖像進行火災隱患動態監測。本申請旨在通過消除光照的影響，從而避免使得無人機在動態監測過程中出現漏檢的問題。

本發明授權一種無人機動態監測方法、設備及系統在權利要求書中公布了：1.一種無人機動態監測方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 在受控環境下模擬不同火勢、煙霧程度的場景，使用無人機對不同場景進行視頻圖像采集并進行灰度轉換； 結合圖像中每個像素點的梯度幅值以及該圖像與其相鄰后一幀圖像中對應像素點在光流場的水平分量和垂直分量，確定相鄰兩幀圖像的平滑項； 結合相鄰兩幀圖像中對應像素點的灰度值差異、紋理值差異以及平滑項構建能量函數，并通過最小化能量函數得到相鄰兩幀圖像的最優光流場； 利用最優光流場確定相鄰前一幀圖像中每個像素點的運動矢量幅值，獲取圖像中所有像素點的運動矢量幅值的分割閾值；將該圖像中運動矢量幅值大于或等于分割閾值的像素點構成多個閉合連通域，并將每個閉合連通域分別記為運動顯著區域，獲取每個運動顯著區域的運動矢量幅值方差；獲取圖像中所有運動顯著區域的運動矢量幅值方差的分割閾值，記為最優閾值；將運動矢量幅值方差大于或等于最優閾值的運動顯著區域判定為火焰區域； 將不同場景下所有視頻圖像中的火焰區域，通過目標檢測算法對視頻圖像中包含火焰區域的圖像進行訓練后獲得火災隱患監測模型；利用該模型對無人機動態實時采集的圖像進行火災隱患動態監測； 所述相鄰兩幀圖像的平滑項的確定方法為： 式中，為第t幀到第t+1幀圖像的平滑項，N表示圖像中像素點的總數，、分別表示第t幀到第t+1幀圖像的光流場水平分量u、垂直分量v在像素點處 的梯度幅值，表示第t幀圖像中像素點的邊緣權重，由該像素點在圖像中的梯 度幅值確定； 所述邊緣權重進一步確定為：；式中，e為自然常數，表 示第t幀圖像中像素點的梯度幅值，表示第t幀圖像中所有像素點梯度幅值的中位 數； 所述能量函數的構建方法為： 式中，E表示第t幀到第t+1幀圖像的能量函數，為第t幀到第t+1幀圖像的平滑項， N表示圖像中像素點的總數，、分別表示第t、t+1幀圖像中像素點的灰 度值，、分別表示第t、t+1幀圖像中像素點的LBP值，表示平滑 項的預設權重系數，表示紋理約束項的權重系數，由相鄰兩幀圖像中像素點的灰度差值的 中位數確定； 所述紋理約束項的權重系數進一步確定為：；式中， 為預設初始的紋理約束項的權重系數，表示第t幀圖像中所有像素點到第t+1幀對應 像素點的灰度差值組成的集合，表示第t幀圖像中所有像素點的灰度值組成的集合，表示取集合中的中位數函數。

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