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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種基于上下文語義與像素不確定度的光流位姿估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120279101B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510765568.0，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種基于上下文語義與像素不確定度的光流位姿估計方法是由孫順旺;李基拓;鄒雨哲;張佳路;薛庭熙;胡錦瑤;劉鑫琦;陸國棟設計研發完成，并于2025-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于上下文語義與像素不確定度的光流位姿估計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于上下文語義與像素不確定度的光流位姿估計方法，該方法利用端到端的單目視覺里程計網絡架構，將光流網絡和位姿網絡深度耦合，使用光流網絡輸出的光流圖、上下文語義特征和不確定度圖作為位姿網絡的輸入信息，將二者各模塊深度耦合聯合訓練優化，實現相機位姿的可靠與準確估計；同時通過并行引入上下文語義特征與像素級不確定性估計機制，實現對關鍵區域的自適應聚焦與動態過濾；實現上下文語義特征信息與運動信息的互補融合，增強光流特征的語義表達能力；同時，逐元素相加操作促進了梯度流動，提升了模型的訓練穩定性；特別是在動態物體或復雜背景的場景中，該模塊能夠有效區分前景和背景，減少無關區域的干擾。

本發明授權一種基于上下文語義與像素不確定度的光流位姿估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于上下文語義與像素不確定度的光流位姿估計方法，其特征在于，包括以下步驟： （1）使用單目相機采集連續視頻幀序列，并對輸入圖像需進行預處理； （2）將連續兩幀圖像輸入共享權重的預訓練雙路ResNetFPN和循環RNN光流估計網絡，得到光流圖；再根據當前幀輸入到ResNetFPN網絡當中提取上下文語義特征信息；并通過內部卷積層得到初始光流不確定圖，再經過RNN網絡循環估計，得到最終的光流圖和不確定圖； （3）將相機內參轉換為內參層；并且結合光流網絡輸出的光流圖一同拼接為光流內參層，并將其裁剪后縮放14分辨率； （4）將縮放后的光流內參層和不確定圖作為位姿預測網絡的輸入進入類U型網絡架構，且將上下文語義特征信息與內參層在編碼器第二層提取的特征，一同輸入到放置于類U型網絡架構的編碼器的上下文語義注意力模塊中進行注意力融合操作； （5）通過類U網絡架構中的解碼器對像素級相機位姿進行預測，使用不確定圖篩選局部位姿，最后采用分層加權的方法融合全局位姿與局部位姿得到最終相機位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。