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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東大學(xué)申請(qǐng)的專利一種道路病害檢測(cè)相機(jī)的抖動(dòng)模糊模擬方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120278910B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510732707.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T5/70；該發(fā)明授權(quán)一種道路病害檢測(cè)相機(jī)的抖動(dòng)模糊模擬方法及系統(tǒng)是由劉軼鵬;吳建清;王帥;溫德政;孟亞寧;李海星;魏成行;杜志浩;許之友設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種道路病害檢測(cè)相機(jī)的抖動(dòng)模糊模擬方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本公開(kāi)提供了一種道路病害檢測(cè)相機(jī)的抖動(dòng)模糊模擬方法及系統(tǒng)，涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取道路病害檢測(cè)相機(jī)平臺(tái)的多源傳感數(shù)據(jù)，包括彩色圖像、相機(jī)成像幾何參數(shù)、慣性測(cè)量單元采集的加速度與角速度數(shù)據(jù)、激光測(cè)距模塊采集的深度信息；基于多源傳感數(shù)據(jù)，重建相機(jī)在三維空間內(nèi)的連續(xù)位移軌跡；將重建的連續(xù)位移軌跡映射至圖像平面，形成非均勻點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)；通過(guò)非均勻點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)，對(duì)獲取的彩色圖像進(jìn)行模糊卷積，生成模擬的抖動(dòng)模糊圖像；本公開(kāi)通過(guò)激光測(cè)距模塊與慣性測(cè)量單元的聯(lián)合輔助，真實(shí)還原道路檢測(cè)平臺(tái)的復(fù)雜抖動(dòng)過(guò)程，為病害檢測(cè)算法的訓(xùn)練和評(píng)估提供高保真圖像樣本，顯著提升算法在非理想條件下的魯棒性與適應(yīng)能力。

本發(fā)明授權(quán)一種道路病害檢測(cè)相機(jī)的抖動(dòng)模糊模擬方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種道路病害檢測(cè)相機(jī)的抖動(dòng)模糊模擬方法，其特征在于，包括： 獲取道路病害檢測(cè)相機(jī)平臺(tái)的多源傳感數(shù)據(jù)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，其中，所述多源傳感數(shù)據(jù)包括彩色圖像、相機(jī)成像幾何參數(shù)、慣性測(cè)量單元采集的加速度與角速度數(shù)據(jù)、激光測(cè)距模塊采集的深度信息； 基于多源傳感數(shù)據(jù)，重建相機(jī)在三維空間內(nèi)的連續(xù)位移軌跡； 將重建的連續(xù)位移軌跡映射至圖像平面，形成非均勻點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)； 通過(guò)非均勻點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)，對(duì)獲取的彩色圖像進(jìn)行模糊卷積，生成模擬的抖動(dòng)模糊圖像； 其中，所述相機(jī)平臺(tái)包括固定在剛性支架上的慣性測(cè)量單元、激光測(cè)距模塊和道路病害檢測(cè)相機(jī)，通過(guò)剛性支架確保三者的相對(duì)位置穩(wěn)定； 所述彩色圖像為相機(jī)平臺(tái)拍攝的道路病害彩色圖像；所述加速度和角速度為位于相機(jī)平臺(tái)慣性測(cè)量單元的加速度和角速度；所述深度信息為位于相機(jī)平臺(tái)的激光測(cè)距模塊道路病害的距離序列信息； 所述預(yù)處理包括： 加載并校準(zhǔn)慣性測(cè)量單元采集的加速度與角速度數(shù)據(jù)，去除零偏并估計(jì)相機(jī)平臺(tái)體系下的重力向量； 基于相機(jī)成像幾何參數(shù)及激光測(cè)距模塊采集的深度信息，動(dòng)態(tài)建模像素尺度； 所述重建相機(jī)在三維空間內(nèi)的連續(xù)位移軌跡，是基于重力向量與預(yù)處理后的加速度與角速度數(shù)據(jù)，在世界坐標(biāo)系下通過(guò)數(shù)值積分，重建相機(jī)平臺(tái)的連續(xù)三維位移軌跡； 所述形成非均勻點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)，是基于像素尺度，將連續(xù)位移軌跡進(jìn)行平面投影，并歸一化映射至二維點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)矩陣中，形成軌跡能量分布并歸一化為卷積核，得到非均勻點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)。

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