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龍圖騰網獲悉湖北域控智驅科技有限公司申請的專利一種基于改進鎖相環的磁編碼器諧波抑制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120263173B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510713357.2，技術領域涉及：H03L7/085；該發明授權一種基于改進鎖相環的磁編碼器諧波抑制方法及系統是由方友文;周奎源設計研發完成，并于2025-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于改進鎖相環的磁編碼器諧波抑制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于改進鎖相環的磁編碼器諧波抑制方法及系統，所述方法包括以下步驟：采集磁編碼器輸出的角度信號，將磁編碼器輸出的角度信號與鎖相環反饋的估計角度信號進行比較，生成相位誤差信號；將所述相位誤差信號分解為相位誤差和諧波干擾項，通過梯度下降算法估計所述諧波干擾項的幅值和相位；通過三角函數展開將所述諧波干擾項的相位調整為零相位，更新所述諧波干擾項的幅值的估計值和估計角度信號；重復上述步驟，直到鎖相環反饋的估計角度信號與磁編碼器輸出的角度信號的相位一致，輸出磁編碼器的角度和速度信息。

本發明授權一種基于改進鎖相環的磁編碼器諧波抑制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于改進鎖相環的磁編碼器諧波抑制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1：采集磁編碼器輸出的角度信號，將磁編碼器輸出的角度信號與鎖相環反饋的估計角度信號進行比較，生成相位誤差信號； 步驟S2：將所述相位誤差信號分解為相位誤差和諧波干擾項，所述諧波干擾項的表達式為： 上式中，ed為諧波干擾項；as、ac分別為正弦信號和余弦信號的幅度；為鎖相環輸出的估計角度信號的相位；bs、bc分別為正弦信號和余弦信號的直流偏置；K為磁編碼輸出的角度信號中干擾諧波的數量；ans、anc分別為正弦信號和余弦信號的干擾諧波的幅值； 分別為正弦信號和余弦信號的干擾諧波的相位；n為0到K之間的任一整數；N為任意正整數；為估計相位； 通過三角函數展開將所述諧波干擾項的相位調整為零相位： 式中，e'd為諧波干擾項的簡化形式；L為磁編碼輸出的角度信號中低階和高階諧波的數量；ams、amc分別為正弦信號和余弦信號的諧波干擾的真實幅值；N為任意正整數；為鎖相環輸出的估計角度信號的相位；w為諧波干擾項的幅值估計值；x為各階的正弦和余弦項；aLs、aLc分別為各階的正弦和余弦項的幅值； 步驟S3：通過梯度下降法逐步更新諧波干擾項的幅值的估計值w，直到w收斂到真實幅值{ams,amc}： 通過偏導數和求解梯度 上式中，μ為學習率；a0、a1、a2、b0、b1、b2為系數，且a2＝-2Kp·T+Ki·T2，a1＝-2Ki·T2，a0＝2Kp·T+Ki·T2，Kp為比例項系數，Ki為積分項系數；T為采樣時間；z為離散符號；e為鑒相器輸出，即偏差值；分別為正弦信號和余弦信號的諧波干擾項的真實幅值； 更新所述諧波干擾項的幅值的估計值和估計角度信號； 步驟S4：重復步驟S1至步驟S3，直到鎖相環反饋的估計角度信號與磁編碼器輸出的角度信號的相位一致，輸出磁編碼器的角度和速度信息。

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