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龍圖騰網獲悉廈門石頭城軟件技術有限公司;廈門市石頭城智能機器人科技有限公司申請的專利機器人加工立體異型石材的方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120095835B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510586744.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人加工立體異型石材的方法及系統是由王海明;熊曉鵬;黃璐;邱潤景;賴偉成;滕文光設計研發完成，并于2025-05-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人加工立體異型石材的方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及石材加工技術領域，具體為機器人加工立體異型石材的方法及系統，包括以下步驟：獲取路徑線段并提取顆粒圖像，劃分密度類別標識區段，分類路徑段匹配負荷條件篩出索引，映射節點坐標生成交錯區段表，提取方向向量與順序信息識別連續段落，調整姿態角度接入軌跡，生成加工路徑集，本發明中，通過提取顆粒圖像并劃分密度類別，識別顆粒分布差異，結合空間分布網格識別交錯節點區域，界定結構段落，路徑段方向一致性與順序連貫性聯合檢驗，控制路徑中斷與跳躍，末端姿態與雕刻面方向的差異分析配合角度調整，降低加工過程中位姿不匹配所引發的切削偏移與輪廓失準，增強立體異型石材雕刻過程中路徑穩定性與雕刻連貫性。

本發明授權機器人加工立體異型石材的方法及系統在權利要求書中公布了：1.機器人加工立體異型石材的方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：獲取機器人雕刻路徑線段，提取路徑區域顆粒圖像并分析排列狀態，按顆粒間距劃分密度類別，生成顆粒排列差異區段標識集； S2：基于所述顆粒排列差異區段標識集所標路徑段，依據顆粒分布狀態對路徑段分類，調用刀具承載范圍，將路徑段與負荷條件進行映射匹配，提取路徑索引，并將未設置進刀深度的路徑段劃入調整范圍，得到可調進刀作業路徑段落序列； S3：基于所述可調進刀作業路徑段落序列中的路徑線段，將路徑段節點坐標映射至空間分布網格，統計網格區域節點數量，得到交錯運行路徑區段登記表； S4：基于所述交錯運行路徑區段登記表中的路徑線組，提取路徑點方向向量并驗證方向延續性，結合連接順序分析路徑連續性，得到連續加工段落組； S5：基于所述連續加工段落組中段落的路徑走向，分析每段路徑末端執行器姿態與雕刻面方向差異，調整偏差段的角度后接入軌跡，得到異型石材加工路徑集。

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