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龍圖騰網獲悉佛山市匯燦機械設備有限公司;廣東延域科技有限公司申請的專利智能小車、管道內壁加工機器人及控制作業方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120095775B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510559834.4，技術領域涉及：B25J5/00；該發明授權智能小車、管道內壁加工機器人及控制作業方法是由宋豐南;徐慶;楊睿;鄧宇設計研發完成，并于2025-04-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本智能小車、管道內壁加工機器人及控制作業方法在說明書摘要公布了：本發明涉及管道加工技術領域，具體公開了智能小車、管道內壁加工機器人及控制作業方法，通過全驅動與半驅動模式的可選配置，結合模塊化加工裝置，實現了管道內壁復雜作業的高效自適應執行。全驅動模式采用鏡像布置的麥克納姆輪與可伸縮連桿機構協同，支持全自由度運動，能夠精準完成直角轉彎、軸向平移等復雜軌跡跟蹤，適用于焊接、切割等精細工藝；半驅動模式通過普通輪差速控制與來福輪輔助實現螺旋推進或直線運動，簡化動力系統并降低能耗，適配拋丸、噴涂等線性連續作業場景。

本發明授權智能小車、管道內壁加工機器人及控制作業方法在權利要求書中公布了：1.智能小車，其特征在于，包括： 兩輛軸向對稱設置的四輪小車（10）； 連接兩輛所述四輪小車（10）的連桿機構（20）； 所述四輪小車（10）均由車架（11）、車輪組成； 每輛四輪小車（10）中：至少有兩個相鄰的車輪作為全向輪； 所述連桿機構（20）包括伸縮驅動模塊（21），所述伸縮驅動模塊（21）兩端分別鉸接于兩輛所述四輪小車（10）； 所述伸縮驅動模塊（21）可沿管道徑向伸縮，通過自身伸縮調節兩輛所述四輪小車（10）的間距及對管壁的壓緊力； 所述車架（11）由兩個邊梁（111）和兩個橫梁（112）組成，所述邊梁（111）采用矩形鋼管，所述橫梁（112）采用C型鋼或H型鋼； 所述四輪小車（10）還包括驅動電機（12）和減速機（13），所述驅動電機（12）安裝于所述車架（11）的法蘭（113）上，所述驅動電機（12）和所述車輪分別安裝在所述減速機（13）兩側； 所述伸縮驅動模塊（21）具有兩個，每個所述伸縮驅動模塊（21）兩端分別鉸接于兩個所述車架（11）； 所述伸縮驅動模塊（21）包括： 固定支桿（211）和伸縮支桿（212），分別通過鉸鏈（114）連接至兩個車架（11）； 氣缸（213），其缸體固連于所述固定支桿（211），其活塞桿與所述伸縮支桿（212）固連； 氣動回路，包括氣管（214）、電磁換向閥（215）、穩壓閥（216）和空壓機，所述氣缸（213）通過所述氣管（214）連接電磁換向閥（215），所述電磁換向閥（215）通過所述氣管（214）連接所述穩壓閥（216），所述穩壓閥（216）通過所述氣管（214）連接所述空壓機的供氣端。

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