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龍圖騰網獲悉中國外運股份有限公司;中外運創新科技有限公司申請的專利機器人運動規劃方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119952730B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510438712.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人運動規劃方法、裝置、設備及存儲介質是由徐偉;裴澤平;樊芳;李灝源;尤赟;曾鍇;侯成成;張雯靜;李嘉琦;馬骎骎;郭雙雙;李寧設計研發完成，并于2025-04-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人運動規劃方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種機器人運動規劃方法、裝置、設備及存儲介質，應用于機器人裝配技術領域，該方法包括：獲取機器人在當前時刻所采集的多模態信息、待裝配對象當前時刻對應的位姿以及待裝配對象對應的環境信息；上述環境信息中包括待裝配對象周圍是否存在障礙物；根據當前時刻的多模態信息確定機器人在當前時刻的狀態；根據機器人當前時刻的狀態、待裝配對象的位姿以及環境信息，采用深度強化學習網絡對機器人進行運動路徑規劃，確定機器人從其當前時刻的位姿向待裝配對象進行移動的運動軌跡；其中，深度強化學習網絡中采用多個并行環境共同進行運動路徑的規劃。采用本發明技術方案可以提升路徑規劃準確性和規劃效率。

本發明授權機器人運動規劃方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人運動規劃方法，其特征在于，包括： 獲取機器人在當前時刻所采集的多模態信息、待裝配對象當前時刻對應的位姿以及所述待裝配對象對應的環境信息；所述環境信息中包括所述待裝配對象周圍是否存在障礙物； 根據當前時刻的所述多模態信息確定所述機器人在當前時刻的狀態；所述機器人在當前時刻的狀態中包括所述機器人在當前時刻的位姿； 根據所述機器人當前時刻的狀態、所述待裝配對象的位姿以及所述環境信息，采用深度強化學習網絡對所述機器人進行運動路徑規劃，確定所述機器人從其當前時刻的位姿向所述待裝配對象進行移動的運動軌跡； 其中，所述深度強化學習網絡是采用分布式近端策略優化算法進行訓練得到的，所述分布式近端策略優化算法中采用多個并行環境共同進行運動路徑的規劃； 所述方法還包括： 在所述機器人根據所述運動軌跡移動至所述待裝配對象周圍的情況下，獲取相機對所述待裝配對象進行采集后的視覺圖像，并根據所述視覺圖像確定所述待裝配對象在所述視覺圖像中的位姿，并將在所述視覺圖像中的位姿轉換至物理空間中，確定所述待裝配對象在物理空間中對應的目標位姿； 獲取所述機器人的末端執行器當前對應的第一位姿； 根據所述第一位姿和所述目標位姿，計算所述第一位姿和所述目標位姿之間的偏差，并根據所述偏差以及預設的增益對所述機器人的第一位姿進行調整，確定第二位姿；所述第二位姿的精度高于所述第一位姿的精度，所述預設的增益是機器人視覺伺服系統中的增益因子； 向所述機器人發送控制指令；所述控制指令中包括所述第二位姿，用于控制所述機器人按照所述第二位姿對末端執行器的位姿進行調整；在所述機器人根據視覺伺服系統的控制指令精確調整好其位姿之后，將調整后的位姿反饋給深度強化學習網絡，以使深度強化學習網絡基于調整后的位姿分析當前輸出的策略的執行效果，并根據執行效果對其中的策略網絡不斷進行優化，實現整個裝配過程的閉環。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國外運股份有限公司;中外運創新科技有限公司，其通訊地址為：100029 北京市朝陽區安定路5號院10號樓外運大廈B座；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。