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龍圖騰網獲悉廈門金龍聯合汽車工業有限公司申請的專利一種小型無人駕駛線控底盤的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114872561B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210545535.1，技術領域涉及：B60L15/20；該發明授權一種小型無人駕駛線控底盤的控制方法是由蔣金;康林;盧濤;劉志偉;宋光吉設計研發完成，并于2022-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種小型無人駕駛線控底盤的控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種小型無人駕駛線控底盤的控制方法，其在整車控制器設有目標車速接口、目標加速度接口和縱向距離誤差接口，將縱向控制功能集成到線控底盤中，并通過對車速、縱向距離做反饋閉環控制，同時加入加速度做前饋控制，由此使得線控底盤具備控制精準、適配性強和能耗低等優勢。同時，本發明的線控底盤具備復合制動功能，能夠在車輛減速度較小的時候完全采用電機進行能量回收，并只在減速度不足的時候補足機械制動，大大提升了車輛的經濟性水平。

本發明授權一種小型無人駕駛線控底盤的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種小型無人駕駛線控底盤的控制方法，其特征在于：所述無人駕駛線控底盤包括無人駕駛系統、整車控制器、驅動電機和制動控制器，無人駕駛系統只和整車控制器進行CAN通信，不直接和驅動電機、制動控制器通信；無人駕駛系統的縱向控制目標由整車控制器接收后進行閉環控制，同時通過CAN通信向驅動電機發送需求扭矩指令、向制動控制器發送制動壓力請求指令；該控制方法包括如下步驟： 1整車控制器通過無人駕駛系統獲取目標車速Vt、目標加速度At和縱向距離誤差Es；整車控制器設有目標車速接口、目標加速度接口和縱向距離誤差接口，無人駕駛系統通過CAN通信將目標車速Vt、目標加速度At和縱向距離誤差Es發送給整車控制器，整車控制器將這3個信號作為控制的輸入量，控制車輛進行目標跟隨； 2整車控制器獲取車輛的實際車速Va，以車速誤差Ev進行車速環的PID閉環控制，以縱向距離誤差Es進行位置環的PID閉環控制，并通過目標加速度At、標定的車輛參數和汽車行駛方程計算出理論輪上力Ff，再與反饋控制疊加后輸出車輛所需的輪邊力Ft，從而進行前饋補償，由此實現縱向控制； 所述車速環的輸出為Fvt，其計算公式為： 式中：Kp1、Ki1和Kd1為車速環的PID控制參數； 所述位置環的輸出為Fst，其計算公式為： 式中：Kp2、Ki2和Kd2為位置環的PID控制參數； 以Fst作為車速誤差補償量，與車速誤差Ev相疊加，輸入車速環，得到車速環閉環控制部分的輸出修正為Fbt： 車輛所需的輪邊力Ft的計算公式為： Ft＝Fbt+Ff 輪邊力Ft的物理意義為：當Ft0，表征為車輛輪上驅動力；當Ft0，表征為車輛輪上制動力； 3車輛制動過程中，整車控制器根據輪邊力Ft計算最大輪上力Fer，若|Ft|≤Fer，則不請求機械制動，采用電制動進行能量回收；若|Ft|Fer，則控制機械制動介入補充制動力，由此實現動態的制動力分配。

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