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龍圖騰網獲悉阿波羅智能技術(北京)有限公司申請的專利車輛的橫向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114771501B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210515761.5，技術領域涉及：B60W30/00；該發明授權車輛的橫向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛是由劉征宇;譚益農;朱振廣;梁琪;李柳濤設計研發完成，并于2022-05-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛的橫向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛在說明書摘要公布了：本公開提供了一種車輛的橫向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛，涉及計算機技術領域，具體涉及智能交通領域和自動駕駛技術領域等人工智能技術領域。具體實現方案為：在對車輛進行自動駕駛的橫向控制時，結合車輛在當前時刻上的運行狀態信息和在當前時刻之后的預測時域內各個預測時間點上的期望縱向速度，確定車輛在各個預測時間點上的預測橫向車輛狀態參數，并結合車輛在各個預測時間點上的預測橫向車輛狀態參數和期望橫向車輛狀態參數，確定預測時域內各個預測時間點上的橫向控制量，并基于預測時域內第一個預測時間點上的橫向控制量，對車輛進行橫向控制。由此，提高車輛的橫向控制的準確性和穩定性，進而可提高了輛自動駕駛的安全性。

本發明授權車輛的橫向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛在權利要求書中公布了：1.一種車輛的橫向控制方法，包括： 獲取所述車輛在當前時刻之后的預測時域內的期望縱向速度序列，其中，所述期望縱向速度序列包括：各個預測時間點上的期望縱向速度； 根據所述車輛在所述當前時刻上的運行狀態信息和各個所述預測時間點上的期望縱向速度，確定所述車輛在各個所述預測時間點上的預測橫向車輛狀態參數； 確定所述車輛的期望軌跡中各個所述預測時間點上的期望橫向車輛狀態參數； 根據所述預測橫向車輛狀態參數和所述期望橫向車輛狀態參數，確定所述車輛在各個所述預測時間點上的橫向控制量； 根據所述預測時域內第一個預測時間點上的橫向控制量，對所述車輛進行自動駕駛的橫向控制； 所述根據所述預測橫向車輛狀態參數和所述期望橫向車輛狀態參數，確定所述車輛在各個所述預測時間點上的橫向控制量，包括： 根據各個所述預測時間點上的預測橫向車輛狀態參數、所述期望軌跡中各個預測時間點上的期望橫向車輛狀態參數，構建模型預測控制器對所述縱向模型進行模型控制預測時的目標函數； 對所述目標函數進行求解，以得到所述車輛在各個所述預測實際點上的橫向控制量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人阿波羅智能技術(北京)有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區上地十街10號1幢1層105；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。