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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東博智林機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利一種基于劃線機(jī)器人的劃線方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116815607B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210286981.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：E01C23/16；該發(fā)明授權(quán)一種基于劃線機(jī)器人的劃線方法及系統(tǒng)是由劉斌;賈玉濤;劉春漲;梁圣豪;楊錦生設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于劃線機(jī)器人的劃線方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于劃線機(jī)器人的劃線方法及系統(tǒng)，涉及建筑施工技術(shù)領(lǐng)域。所述劃線機(jī)器人包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)、噴涂機(jī)構(gòu)和噴槍，所述噴涂機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)地安裝在所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述噴槍安裝在所述噴涂機(jī)構(gòu)，所述方法包括：控制所述劃線機(jī)器人尋找路徑激光線，所述劃線機(jī)器人根據(jù)所述激光線生成噴涂啟動(dòng)信號(hào)；在生成所述噴涂啟動(dòng)信號(hào)后控制所述劃線機(jī)器人的噴涂機(jī)構(gòu)沿所述路徑激光線的方向移動(dòng)；控制所述劃線機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)跟隨所述噴涂機(jī)構(gòu)移動(dòng)；根據(jù)噴涂激光線控制所述劃線機(jī)器人的噴槍進(jìn)行劃線作業(yè)。該方法可以實(shí)現(xiàn)提高劃線精度的技術(shù)效果。

本發(fā)明授權(quán)一種基于劃線機(jī)器人的劃線方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于劃線機(jī)器人的劃線方法，其特征在于，所述劃線機(jī)器人包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)、噴涂機(jī)構(gòu)和噴槍，所述噴涂機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)地安裝在所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述噴槍安裝在所述噴涂機(jī)構(gòu)，所述方法包括： 控制所述劃線機(jī)器人尋找路徑激光線，所述劃線機(jī)器人根據(jù)所述激光線生成噴涂啟動(dòng)信號(hào)，其中所述路徑激光線由路徑激光發(fā)射裝置提供，所述路徑激光發(fā)射裝置固定安裝在所述劃線機(jī)器人的作業(yè)場(chǎng)地； 在生成所述噴涂啟動(dòng)信號(hào)后控制所述劃線機(jī)器人的噴涂機(jī)構(gòu)沿所述路徑激光線的方向移動(dòng)； 控制所述劃線機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)跟隨所述噴涂機(jī)構(gòu)移動(dòng)； 根據(jù)噴涂激光線控制所述劃線機(jī)器人的噴槍進(jìn)行劃線作業(yè)，其中所述噴涂激光線由噴涂激光發(fā)射裝置提供，所述噴涂激光發(fā)射裝置固定安裝在所述劃線機(jī)器人的作業(yè)場(chǎng)地，所述路徑激光線和所述噴涂激光線以預(yù)設(shè)角度相交； 所述噴涂機(jī)構(gòu)設(shè)置有視覺識(shí)別器和激光位移傳感器，所述控制所述劃線機(jī)器人尋找路徑激光線，所述劃線機(jī)器人根據(jù)所述激光線生成噴涂啟動(dòng)信號(hào)的步驟，包括： 控制所述噴涂機(jī)構(gòu)復(fù)位至相對(duì)于所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始位置； 引導(dǎo)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)到達(dá)作業(yè)準(zhǔn)備區(qū)域； 控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)方向偏移預(yù)設(shè)距離； 通過所述視覺識(shí)別器判斷所述劃線機(jī)器人是否尋找到激光線，若否，則跳轉(zhuǎn)至所述控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)方向偏移預(yù)設(shè)距離的步驟；若是，控制所述噴涂機(jī)構(gòu)沿所述預(yù)設(shè)方向移動(dòng)； 在所述激光位移傳感器檢測(cè)到所述路徑激光線時(shí)，控制所述噴涂機(jī)構(gòu)移動(dòng)以使所述激光位移傳感器與所述路徑激光線重合； 所述控制所述劃線機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)跟隨所述噴涂機(jī)構(gòu)移動(dòng)的步驟，包括： 獲取所述噴涂機(jī)構(gòu)的電機(jī)編碼器初始位置信息、以及所述路徑激光線相對(duì)于所述激光位移傳感器的初始偏移信息； 獲取所述噴涂機(jī)構(gòu)的電機(jī)編碼器實(shí)時(shí)位置信息、以及所述路徑激光線相對(duì)于所述激光位移傳感器的實(shí)時(shí)偏移信息； 根據(jù)所述初始偏移信息和所述實(shí)時(shí)偏移信息控制所述噴涂機(jī)構(gòu)跟隨所述路徑激光線移動(dòng)； 根據(jù)所述電機(jī)編碼器初始位置信息和所述電機(jī)編碼器實(shí)時(shí)位置信息控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)跟隨所述噴涂機(jī)構(gòu)移動(dòng)。

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