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龍圖騰網獲悉川崎重工業(yè)株式會社申請的專利路徑生成裝置、路徑生成方法以及路徑生成程序獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116745074B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202180089796.0，技術領域涉及：B25J9/10；該發(fā)明授權路徑生成裝置、路徑生成方法以及路徑生成程序是由松田吉平;本間敏行;高山裕規(guī)設計研發(fā)完成，并于2021-01-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本路徑生成裝置、路徑生成方法以及路徑生成程序在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種路徑生成裝置。路徑生成裝置3包括物體設定部54、裝置設定部55、路徑生成部56和干擾判斷部57，所述物體設定部54設定物體模型71，所述裝置設定部55設定作為機器人臂12的模型的裝置模型72，所述路徑生成部56逐步生成機器人臂12的路徑，所述干擾判斷部57根據(jù)物體模型71與裝置模型72的距離，進行物體模型71與沿著路徑移動之后的裝置模型72的干擾判斷。當由干擾判斷部57判斷為有物體模型71與裝置模型72的干擾的可能性時，物體設定部54以及裝置設定部55的至少之一提高點云模型的點云的密度，干擾判斷部57用點云的密度變高的點云模型進行干擾判斷。路徑生成部56在由干擾判斷部57判斷為沒有干擾的可能性時，生成下一條路徑。

本發(fā)明授權路徑生成裝置、路徑生成方法以及路徑生成程序在權利要求書中公布了：1.一種路徑生成裝置，其生成動作裝置的路徑，其特征在于： 所述路徑生成裝置包括物體設定部、裝置設定部、路徑生成部和干擾判斷部，所述物體設定部設定含在配置有所述動作裝置的配置空間的物體的模型即物體模型，所述裝置設定部設定所述配置空間中的所述動作裝置的模型即裝置模型，所述路徑生成部逐步生成所述動作裝置的路徑，所述干擾判斷部根據(jù)所述物體模型與所述裝置模型的距離，進行所述物體模型與沿著所述路徑移動之后的所述裝置模型的干擾判斷， 所述物體模型以及所述裝置模型的至少之一是用點云形成的點云模型， 當由所述干擾判斷部判斷為有干擾的可能性時，所述物體設定部以及所述裝置設定部的至少之一提高所述點云模型的所述點云的密度， 所述干擾判斷部用所述點云的密度變高的所述點云模型再次進行所述干擾判斷， 所述路徑生成部在由所述干擾判斷部判斷為沒有干擾的可能性時，生成下一條路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人川崎重工業(yè)株式會社，其通訊地址為：日本兵庫縣；或者聯(lián)系龍圖騰網官方客服，聯(lián)系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。