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龍圖騰網獲悉上海應用技術大學;丁錦(上海)智能科技有限公司申請的專利一種阻尼可調的機械臂柔性關節獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112060133B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011070161.X，技術領域涉及：B25J19/00；該發明授權一種阻尼可調的機械臂柔性關節是由劉旭輝;李鵬;成玫;儀修琛;鄭曉暉;胡慧娜;吳曉雪;姚行艷設計研發完成，并于2020-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種阻尼可調的機械臂柔性關節在說明書摘要公布了：本發明涉及一種阻尼可調的機械臂柔性關節，包括前臂、后臂和磁流變液阻尼器，前臂與后臂鉸接，磁流變液阻尼器的兩端分別與前臂和后臂鉸接；當前臂受力時，前臂會產生相對于后臂的旋轉運動，從而推動磁流變液阻尼器的活塞桿運動，活塞桿受到阻尼力的作用；磁流變液阻尼器的活塞上設有加速度傳感器，加速度傳感器和磁流變液阻尼器的驅動線圈均與控制中心電連接，加速度傳感器用于采集活塞相對于磁流變液阻尼器的缸體的加速度數據，并將此數據傳到控制中心，控制中心用于控制線圈的輸入電流來改變磁場的大小，進而使得阻尼力發生變化，實現反饋補償。本發明利用磁流變液阻尼器阻尼大小可以迅速調控的特性，進一步極大提高機械臂的精度控制。

本發明授權一種阻尼可調的機械臂柔性關節在權利要求書中公布了：1.一種阻尼可調的機械臂柔性關節，其特征在于，包括前臂、后臂和磁流變液阻尼器，所述前臂與所述后臂鉸接，所述磁流變液阻尼器的兩端分別與所述前臂和后臂鉸接；當所述前臂受力時，所述前臂會產生相對于所述后臂的旋轉運動，從而推動所述磁流變液阻尼器的活塞桿運動，所述活塞桿受到阻尼力的作用；所述前臂和后臂均采用肋板式結構； 所述磁流變液阻尼器的活塞上設有加速度傳感器，所述加速度傳感器和所述磁流變液阻尼器的驅動線圈均與控制中心電連接，所述加速度傳感器用于采集所述活塞相對于所述磁流變液阻尼器的缸體的加速度數據，并將此數據傳到所述控制中心，所述控制中心用于控制所述驅動線圈的輸入電流來改變磁場的大小，進而使得所述阻尼力發生變化，實現反饋補償；所述磁流變液阻尼器的兩端與所述前臂和所述后臂的連接處采用滾動軸承； 所述后臂包括一底板一，所述底板一上間隔固設三個肋板一，所述肋板一沿所述底板一的長度方向上設置，且所述肋板一和所述底板一的端部平齊，三個所述肋板一在所述底板一上形成兩個條形凹槽；所述前臂包括一肩部和兩臂部，兩所述臂部平行設置在所述肩部的同一側，且其上端均與所述肩部固定連接，所述臂部包括一底板二，所述底板二的兩側分別設置一所述肋板二，所述肋板二沿所述底板二的長度方向設置，且所述肋板二和所述底板二的端部平齊；兩所述臂部的下端分別插入所述后臂的兩個所述條形凹槽內。

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