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龍圖騰網(wǎng)獲悉波音公司申請的專利使用點(diǎn)云的分辨率自適應(yīng)融合的障礙物檢測的方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN112507774B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202010956498.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)使用點(diǎn)云的分辨率自適應(yīng)融合的障礙物檢測的方法和系統(tǒng)是由尤里·奧維什科設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-09-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本使用點(diǎn)云的分辨率自適應(yīng)融合的障礙物檢測的方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：公開了使用點(diǎn)云的分辨率自適應(yīng)融合的障礙物檢測的方法和系統(tǒng)。一種使用分辨率自適應(yīng)融合進(jìn)行障礙物檢測和交通工具導(dǎo)航的方法，包括由處理器執(zhí)行至少第一三維3D點(diǎn)云和第二3D點(diǎn)云的分辨率自適應(yīng)融合以產(chǎn)生融合的、經(jīng)過降噪的和分辨率優(yōu)化的3D點(diǎn)云，其代表與交通工具相關(guān)的環(huán)境。第一3D點(diǎn)云由第一類型的3D掃描傳感器生成，第二3D點(diǎn)云由第二類型的3D掃描傳感器生成。相對于第一類型的3D掃描傳感器，第二類型3D掃描傳感器在多個不同的測量維度的每一個維度中具有不同的分辨率。該方法還包括使用融合的、經(jīng)過降噪的和分辨率優(yōu)化的3D點(diǎn)云檢測障礙物并為交通工具導(dǎo)航。

本發(fā)明授權(quán)使用點(diǎn)云的分辨率自適應(yīng)融合的障礙物檢測的方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種使用分辨率自適應(yīng)融合進(jìn)行障礙物檢測和交通工具導(dǎo)航的方法，所述方法包括： 由處理器執(zhí)行至少第一3D點(diǎn)云和第二3D點(diǎn)云的分辨率自適應(yīng)融合，以生成融合的、經(jīng)過降噪的和分辨率優(yōu)化的3D點(diǎn)云，所述融合的、經(jīng)過降噪的和分辨率優(yōu)化的3D點(diǎn)云代表與所述交通工具關(guān)聯(lián)的環(huán)境，其中，所述第一3D點(diǎn)云由第一類型的3D掃描傳感器生成，并且所述第二3D點(diǎn)云由第二類型的3D掃描傳感器生成，其中，相對于所述第一類型的3D掃描傳感器，所述第二類型的3D掃描傳感器在多個不同的測量維度的每一個維度中具有不同的分辨率； 其中，執(zhí)行分辨率自適應(yīng)融合進(jìn)一步包括： 生成第一體積表面函數(shù)，所述第一體積表面函數(shù)結(jié)合有所述第一類型的3D掃描傳感器的分辨率； 生成第二體積表面函數(shù)，所述第二體積表面函數(shù)結(jié)合有所述第二類型的3D掃描傳感器的分辨率；以及 通過將用于所述第一類型的3D掃描傳感器的所述第一體積表面函數(shù)和用于所述第二類型的3D掃描傳感器的所述第二體積表面函數(shù)相乘或相加來形成3D復(fù)合體積表面函數(shù)， 其中，形成3D復(fù)合體積表面函數(shù)包括： 通過將用于所述第一類型的3D掃描傳感器的所述第一體積表面函數(shù)和用于所述第二類型的3D掃描傳感器的所述第二體積表面函數(shù)相乘來形成3D復(fù)合乘法體積表面函數(shù)；以及 通過將所述第一體積表面函數(shù)和所述第二體積表面函數(shù)相加來形成3D復(fù)合加法體積表面函數(shù)， 其中，所述3D復(fù)合加法體積表面函數(shù)用于檢測所述障礙物并且所述3D復(fù)合乘法體積表面函數(shù)用于細(xì)化所述障礙物的分辨率；和 使用所述融合的、經(jīng)過降噪的和分辨率優(yōu)化的3D點(diǎn)云檢測障礙物，并為所述交通工具導(dǎo)航。

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