買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉北京海益同展信息科技有限公司申請的專利一種牽引機器人及其運送系統、控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111619681B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010584010.X，技術領域涉及：B62D49/06；該發明授權一種牽引機器人及其運送系統、控制方法是由王輝;桂晨光;姚秀軍設計研發完成，并于2020-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種牽引機器人及其運送系統、控制方法在說明書摘要公布了：涉及智能機器人技術領域，本申請公開一種牽引機器人及其運送系統、控制方法。包括主體，還包括控制組件及旋轉臂，旋轉臂可轉動地裝配于主體，旋轉臂包括第一旋轉臂及第二旋轉臂，第一旋轉臂及第二旋轉臂面向被牽引件一側均設置有用于夾緊被牽引件的夾持部，而在夾持部與旋轉臂之間均設置有膨脹件，控制組件驅動流體輸入或排出膨脹件，以控制膨脹件的脹開或縮回，以此控制夾持部夾緊或釋放被牽引件。相對現有技術，本申請公開的牽引機器人便于與被牽引件連接，進而提高牽引移動的效率、節省人力，可適用于在不同的使用環境下夾持牽引不同的被牽引件，提高牽引機器人的通用性及牽引的穩定性，并降低用戶的使用成本。

本發明授權一種牽引機器人及其運送系統、控制方法在權利要求書中公布了：1.一種牽引機器人，包括主體（1），其特征在于，還包括控制組件（2）及旋轉臂（3），所述旋轉臂（3）可轉動地裝配于所述主體（1）； 所述旋轉臂（3）包括第一旋轉臂（301）及第二旋轉臂（302）； 所述第一旋轉臂（301）及所述第二旋轉臂（302）面向被牽引件一側均設置有用于夾緊被牽引件的夾持部（5），而在所述夾持部（5）與旋轉臂（3）之間均設置有膨脹件（4）； 所述控制組件（2）驅動流體輸入或排出所述膨脹件（4），以控制所述膨脹件（4）的脹開或縮回，以此控制所述夾持部（5）夾緊或釋放被牽引件； 當所述被牽引件為推車時，所述控制組件（2）驅動流體進入所述膨脹件（4）內使其膨脹，將所述推車的立柱夾持在所述膨脹件（4）之間； 當所述被牽引件為輪式設備時；所述控制組件（2）調整所述膨脹件（4）的流體充入量使其緊貼于輪式設備的待夾持外壁； 所述旋轉臂（3）以及或者所述夾持部（5）設置有多個傳感器（202），多個傳感器（202）互成角度地分布于所述旋轉臂（3）和或所述夾持部（5），多個傳感器（202）設置為第一組傳感器及第二組傳感器，第一組傳感器包括沿第一方向延伸布置的多個傳感器，第二組傳感器包括沿第二方向延伸布置的多個傳感器，第一方向與第二方向互相垂直，第一組傳感器設置于所述旋轉臂（3）的外端，第二組傳感器由所述旋轉臂（3）外端向內端延伸，線性延伸的第二組傳感器兩側均分布有多個所述膨脹件（4），所述旋轉臂（3）上的多個所述膨脹件（4）均設置于第一組傳感器的內側。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京海益同展信息科技有限公司，其通訊地址為：100176 北京市北京經濟技術開發區科創十一街18號院2號樓6層601；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。