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龍圖騰網獲悉國機傳感科技有限公司;沈陽儀表科學研究院有限公司申請的專利一種基于多傳感器的管道檢測機器人及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120351409B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510845851.4，技術領域涉及：F16L55/34；該發明授權一種基于多傳感器的管道檢測機器人及方法是由宮迎嬌;李智超;褚帥;李上青;耿微設計研發完成，并于2025-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多傳感器的管道檢測機器人及方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于多傳感器的管道檢測機器人及方法，涉及管道檢測技術領域，該機器人包括檢測模塊、前端變徑行走機構、電控倉以及后端變徑行走機構；基于多傳感器的管道檢測機器人的管道檢測方法包括對管道檢測機器人進行初始化，確定管道檢測機器人的初始運行參數；其中，初始運行參數包括檢測平臺的平臺旋轉速度、管道檢測機器人的前進速度、激光位移傳感器的測量時間間隔以及初始安裝距離；在管道檢測機器人基于初始運行參數通過待測管道的過程中，通過激光位移傳感器采集待測管道的檢測數據；根據檢測數據，確定待測管道內的缺陷位置，本申請從根本上保障了管道制品的尺寸精度與結構完整性，進而提升了管道的產品質量。

本發明授權一種基于多傳感器的管道檢測機器人及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多傳感器的管道檢測方法，其特征在于，所述方法應用于基于多傳感器的管道檢測機器人，所述管道檢測機器人包括檢測模塊、前端變徑行走機構、電控倉以及后端變徑行走機構，其中： 所述檢測模塊用于采集傳感器數據和機器人運動數據；其中，所述傳感器數據和所述機器人運動數據用于確定管道內部的缺陷； 所述檢測模塊包括檢測平臺、IMU、激光位移傳感器、導電滑環、旋轉電機以及法蘭支架，所述檢測平臺位于所述管道檢測機器人的前端，所述檢測平臺的中心位置放置所述IMU，所述IMU預先設置有空間直角坐標系，所述IMU中的空間直角坐標系的原點為所述檢測平臺的中心點，所述空間直角坐標系的x軸與水平面垂直，所述空間直角坐標系的y軸與水平面平行，所述空間直角坐標系的z軸與所述檢測平臺的平面垂直；所述檢測平臺沿周向按序均勻排布有6個激光位移傳感器，且任意兩相鄰激光位移傳感器間的夾角相等；所述檢測平臺通過所述導電滑環與所述旋轉電機相連，所述導電滑環與所述旋轉電機由所述法蘭支架固定；所述法蘭支架另一端固定在所述前端變徑行走機構上； 所述電控倉的兩端分別與所述前端變徑行走機構的另一端以及與所述后端變徑行走機構相連； 以及，所述基于多傳感器的管道檢測方法包括： 對所述管道檢測機器人進行初始化，確定所述管道檢測機器人的初始運行參數；其中，所述初始運行參數包括所述檢測平臺的平臺旋轉速度、所述管道檢測機器人的前進速度、所述激光位移傳感器的測量時間間隔以及初始安裝距離；所述初始安裝距離為所述激光位移傳感器與所述IMU之間的距離； 在所述管道檢測機器人基于所述初始運行參數通過待測管道的過程中，通過所述激光位移傳感器采集所述待測管道的檢測數據； 根據所述檢測數據，確定所述待測管道內的缺陷位置； 以及，所述通過所述激光位移傳感器采集所述待測管道的檢測數據，包括： 基于所述測量時間間隔，通過所述激光位移傳感器采集當前采集時刻的內壁距離；其中，所述內壁距離為所述激光位移傳感器與所述待測管道內壁之間的最短距離； 基于所述內壁距離和所述初始安裝距離，確定所述待測管道的檢測數據中的徑向位置坐標； 獲取所述旋轉電機的標準脈沖數據以及所述旋轉電機在所述當前采集時刻的編碼器脈沖數據； 獲取所述激光位移傳感器的初始角度； 使用所述初始角度、所述編碼器脈沖數據、所述標準脈沖數據，計算得到所述檢測數據中的周向位置坐標； 獲取所述管道檢測機器人的輪轂周長； 獲取各個前端輪轂電機的前端輪轂旋轉圈數和各個后端輪轂電機的后端輪轂旋轉圈數； 使用所述各個前端輪轂電機的前端輪轂旋轉圈數、所述各個后端輪轂電機的后端輪轂旋轉圈數以及所述輪轂周長，計算得到所述檢測數據中的軸向位置坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人國機傳感科技有限公司;沈陽儀表科學研究院有限公司，其通訊地址為：110171 遼寧省沈陽市渾南區渾南中路41乙號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。