杭州電子科技大學廖威獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉杭州電子科技大學申請的專利基于非彈性邊界約束集成多維度因子組合的導航方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120351921B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510813588.0，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權基于非彈性邊界約束集成多維度因子組合的導航方法是由廖威;尚俊娜;蘇明坤;吳政濤設計研發完成，并于2025-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于非彈性邊界約束集成多維度因子組合的導航方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于非彈性邊界約束集成多維度因子組合的導航方法，首先離線階段采集環境磁指紋數據，獲得地磁指紋庫；并通過行人導航實時采集步長、航向角、GNSS定位數據及磁指紋測量值；通過計算得到步長因子、差分航向角因子、磁指紋因子、GNSS因子并構建因子圖模型：采用滑動窗口的優化策略，僅保留初步的因子圖模型中最近若干時刻的狀態節點進行優化；應用優化后的因子圖模型獲取最優的導航軌跡。該方法提升復雜環境下的定位精度和魯棒性。針對傳統PDR系統易受單步異常估計影響、磁指紋定位易受局部磁干擾影響、GNSS定位在遮擋區域穩定性差等問題。
本發明授權基于非彈性邊界約束集成多維度因子組合的導航方法在權利要求書中公布了：1.一種基于非彈性邊界約束集成多維度因子組合的導航方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1、離線階段采集環境磁指紋數據，獲得地磁指紋庫，并建立三維磁矢量地圖；并通過行人導航實時采集步長、航向角、GNSS定位數據及磁指紋測量值； 步驟2、構建因子圖模型： 根據采集的步長和航向角并結合步長估計值和航向角估計值，通過邊界約束分別得到步長因子和航向角因子； 結合離線階段采集的磁指紋數據和實時采集的磁指紋測量值構建磁指紋因子； 通過實時采集的GNSS定位數據構建GNSS因子； 根據步長因子、差分航向角因子、磁指紋因子、GNSS因子，從而依據因子圖模型的最大后驗概率估計推導出初步的因子圖模型； 步驟3、采用滑動窗口的優化策略，僅保留初步的因子圖模型中最近若干時刻的狀態節點進行優化； 步驟4、應用優化后的因子圖模型獲取最優的導航軌跡。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州電子科技大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市錢塘區白楊街道2號大街1158號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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