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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟(jì)大學(xué);甘肅省交通規(guī)劃勘察設(shè)計(jì)院股份有限公司申請的專利一種基于人工勢場法的網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120356355B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510812744.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G08G1/0967；該發(fā)明授權(quán)一種基于人工勢場法的網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法是由俞春輝;趙惠琳;蘇子誠;馬萬經(jīng);王鋒;孫拓;候金泉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于人工勢場法的網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出一種基于人工勢場法的網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法，包括如下步驟：S1：根據(jù)快速路的基本情況和交通情況構(gòu)建人工勢場，包括目標(biāo)點(diǎn)位置和速度生成的目標(biāo)點(diǎn)引力勢場；動態(tài)環(huán)境車輛位置和速度生成的動態(tài)環(huán)境車輛斥力勢場；道路邊界生成的道路邊界斥力勢場；S2：根據(jù)人工勢場，通過計(jì)算受控車輛在勢場中的合力生成車輛初始軌跡，并對初始軌跡進(jìn)行平滑處理；S3：將經(jīng)過平滑處理后的受控車輛狀態(tài)信息反饋至控制器，結(jié)合環(huán)境車輛的實(shí)時數(shù)據(jù)形成閉環(huán)控制，動態(tài)調(diào)整車輛軌跡。通過本發(fā)明方法有效提高交通運(yùn)行效率，降低車輛延誤，并對減少碳排放有積極作用。

本發(fā)明授權(quán)一種基于人工勢場法的網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于人工勢場法的網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟： S1：根據(jù)快速路的基本情況和交通情況構(gòu)建人工勢場，包括： 目標(biāo)點(diǎn)位置和速度生成的目標(biāo)點(diǎn)引力勢場，所述目標(biāo)點(diǎn)引力勢場的構(gòu)建方法為：基于受控車輛與目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的相對位置差和相對速度差，定義目標(biāo)點(diǎn)引力勢場函數(shù)為：；其中，為受控車輛質(zhì)心位置；為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)位置；為受控車輛速度；為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)速度，取快速路限制速度；分別為相對位置和相對速度的歐氏距離，、分別為目標(biāo)點(diǎn)位置和速度引力的增益系數(shù)； 動態(tài)環(huán)境車輛位置和速度生成的動態(tài)環(huán)境車輛斥力勢場，所述動態(tài)環(huán)境車輛斥力勢場的構(gòu)建方法為：基于受控車輛與第i個環(huán)境車輛的相對位置和相對速度，確定動態(tài)環(huán)境車輛斥力勢場函數(shù)為： ； ； 其中，、為第i個環(huán)境車輛位置和速度，、分別為環(huán)境車輛位置、速度斥力增益系數(shù)，為環(huán)境車輛的最大作用范圍； ：第i個環(huán)境車輛對受控車輛產(chǎn)生的斥力勢場； ：即，表示受控車輛位置與第i個車輛位置的矢量差； ：即，表示第i個車輛速度與第i個車輛速度是矢量差； 道路邊界生成的道路邊界斥力勢場，所述道路邊界斥力勢場的道路邊界斥力勢場函數(shù)的構(gòu)建方法為：通過比較受控車輛與道路邊界的歐式距離與道路邊界對受控車輛產(chǎn)生斥力的最大作用范圍，構(gòu)建道路邊界斥力勢場函數(shù)： ； 其中，為道路邊界斥力增益系數(shù)； 道路邊界對受控車輛產(chǎn)生的斥力勢場； S2：根據(jù)所述人工勢場，通過計(jì)算受控車輛在勢場中的合力生成車輛初始軌跡，并對初始軌跡進(jìn)行平滑處理；所述初始軌跡的生成處理方法包括：采用人工勢場法在連續(xù)時間序列上得到受控車輛的受力情況，依據(jù)的運(yùn)動學(xué)關(guān)系為車輛規(guī)劃路徑，確定車輛初始位置、目標(biāo)位置以及環(huán)境中的障礙物位置，利用引力場和斥力場疊加形成總勢場，依據(jù)總勢場梯度下降法和預(yù)定速度模型得到受控車輛受到的總力場并更新車輛位置，生成連續(xù)軌跡；采用局部加權(quán)回歸算法對生成的軌跡進(jìn)行平滑處理；其中，a為運(yùn)動學(xué)上的加速度，此處表示受控車輛加速度；為運(yùn)動學(xué)上的速度一階導(dǎo)數(shù)；為運(yùn)動學(xué)上的位置二階導(dǎo)數(shù)； S3：將經(jīng)過平滑處理后的受控車輛狀態(tài)信息反饋至控制器，結(jié)合環(huán)境車輛的實(shí)時數(shù)據(jù)形成閉環(huán)控制，動態(tài)調(diào)整車輛軌跡；所述閉環(huán)控制的實(shí)現(xiàn)方式為：獲取受控車輛在經(jīng)過軌跡生成和平滑處理后的狀態(tài)信息，包括受控車輛的位置和速度；將受控車輛的實(shí)時位置和速度信息反饋至控制器，同時使控制器獲取環(huán)境車輛信息，結(jié)合環(huán)境車輛的動態(tài)數(shù)據(jù)，周期性更新人工勢場參數(shù)并重新規(guī)劃軌跡，從而根據(jù)整體交通狀況對后續(xù)車輛軌跡進(jìn)行調(diào)整優(yōu)化。

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