濟南大學趙建獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉濟南大學申請的專利一種醫療機器人機械臂路徑優化方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120287312B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510772504.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種醫療機器人機械臂路徑優化方法及系統是由趙建;趙洪華;桂召;公續銀;趙凱;張躍忠;王猛;周濤;趙豐瑞設計研發完成，并于2025-06-11向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種醫療機器人機械臂路徑優化方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種醫療機器人機械臂路徑優化方法及系統，屬于機械臂路徑優化領域，具體地，劃分工作空間并為各區域分配軟約束權重，基于軟約束權重偏向性地構建初始概率路線圖節點集，并結合軟約束權重搜索得到初始全局路徑；根據路徑段的曲率及穿越區域的軟約束權重計算優先級，按高優先級優先順序執行惰性碰撞檢測，若檢測到碰撞，僅對該碰撞段進行局部重規劃生成替代段，更新路徑后重新執行優先級碰撞檢測，直至路徑完全無碰撞；將無碰撞全局路徑轉化為時序彈性帶，并將路徑段的軟約束權重映射為位姿點的軟約束帶，利用此軟約束帶優化形態，最終得到執行路徑。
本發明授權一種醫療機器人機械臂路徑優化方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種醫療機器人機械臂路徑優化方法，其特征在于，方法包括以下步驟： 獲取醫療機器人機械臂的工作空間，將工作空間劃分為不同操作區域，并為各區域分配軟約束權重；基于軟約束權重得到初始概率路線圖的節點集，根據節點集和所述軟約束權重得到初始全局路徑； 基于所述初始全局路徑的各路徑段的曲率和穿越的操作區域的軟約束權重進行優先級標記，并按照優先級由高至低的順序依次對各路徑段執行惰性碰撞檢測，當檢測到首個與障礙物發生碰撞的路徑段時，對首個碰撞段進行路徑重規劃并生成替代路徑段，并利用所述替代路徑段更新所述初始全局路徑后，重新對更新后的全局路徑執行基于優先級標記的惰性碰撞檢測，直至得到無碰撞的全局路徑； 根據路徑所在操作區域將所述全局路徑轉化為時序彈性帶，將全局路徑中各段的軟約束權重映射到時序彈性帶上的對應時序位姿點得到為時序位姿點分配的軟約束帶，利用所述軟約束帶約束所述時序彈性帶的形變，得到最終執行路徑。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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